Model symulacyjny robota równoległego uwzględniający układ sterowania i dynamikę napędów

• Autorzy: Wojtyra M. , Frączek J.

Warianty tytułu

EN

Simulational model of a parallel robot with its actuators and control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono model symulacyjny manipulatora równoległego typu platformy Stewarta wraz z układem napędowym i układem sterowania. Wykorzystano pakiet do symulacji układów sterowania, w którym modelowana jest praca generatora trajektorii, sterownika oraz zjawiska elektromagnetyczne w silnikach. Użyto także pakietu do symulacji układów wieloczłonowych, w którym modelowana jest dynamika manipulatora.

EN

The paper presents a simulational model of a Stewart-type parallel manipulator. The trajectory generator, controller and electrodynamics of the actuators is modelled using control software package. The platform dynamics is modelled using multibody software package.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot równoległy; układ sterowania; sterowanie robotem; układ napędowy; model symulacyjny

EN

robotics; parallel robot; control system; control of robot; power transmission system; simulational model

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 305--314
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Wojtyra M.

autor

Frączek J.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa,

Bibliografia

• [1] Angeles J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems. Springer Science+Business Media, 3rd Edition, 2007.
• [2] Davliakos I., Papadopoulos E., Frączek J., Wojtyra M: The Influence of Dynamics Model Simplifications on an Electrohydraulic Stewart Platform Model-Based Control Process. Proceedings (CD-ROM), ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2007, Milano, Italy, June 25-28, 2007.
• [3] Frączek J., Wojtyra M.: Kinematyka układów wieloczłonowych. Metody obliczeniowe. WNT Warszawa 2008.
• [4] Jezierski E., Dynamika robotów, WNT 2006.
• [5] Matlab: Language of Technical Computing. Ver. 7.1. The Mathworks Inc., 2005.
• [6] Tsai L.-W. Robot Analysis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley & Sons Inc., New York, 1999.
• [7] Wojtyra M, Frączek J.: Metoda układów wieloczłonowych w dynamice mechanizmów. Ćwiczenia z zastosowaniem programu ADAMS. OWPW Warszawa 2007.