Zupełność algorytmu kinematyki odwrotnej typu jakobianu dołączonego dla manipulatorow mobilnych

• Autorzy: Małek Ł.

Warianty tytułu

EN

Completness of adjoint jacobian inverse kinematic algorithm for mobile manipulators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł zawiera twierdzenie gwarantujące zupełność algorytmu jakobianu dołączonego dla manipulatorów mobilnych na podstawie zupełnosci tego algorytmu dla samej platformy mobilnej. W oparciu o to twierdzenie udowodniono zupełność algorytmu jakobianu dołączonego dla monocykla z manipulatorem pokładowym 2R. Wyniki teoretyczne zostały zilustrowane symulacjami komputerowymi.

EN

In this paper we present a proof of completeness of the adjoint Jacobian algorithm for mobile manipulators. Using this proof we show the completeness of the adjoint Jacobian algorithm for the unicycle and for the unicycle with the onboard 2R manipulator.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulator mobilny; kinematyka odwrotna; algorytm jakobianowy

EN

robotics; mobile manipulator; inverse kinematics; Jacobian algorithm

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 275--284
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Małek Ł.

• Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki, Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska,

Bibliografia

• [1] A. Chelouah, Y. Chitour. On the motion planning of rolling surfaces. In: Forum Mathematicum, de Gruyer, 2003, Vol. 15, s. 727-758.
• [2] Y. Chitour. A homotopy continuation method for trajectories generation of nonholomic systems. ESAIM: Contr., Optim. Calc. Van, Vol. 12, 2006, s. 139-168.
• [3] Y. Chitour, H. J. Sussmann. Line-integral estimates and motion planning using the continuation method. In: Essays on Math. Robotics. Springer, New York, 1998, s. 91-125.
• [4] L. Malek, K. Tchon. Weighted Adjoint Jacobian Inverse Algorithm for Mobile Robots, In: Proceeding IEEE/IFAC Int. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2007. 2007, s. 1063-1068.
• [5] S. L. Richter, R. A. DeCarlo. Continuation Methods: Theory and Applications. IEEE Trans. Circuits and Syst. 1983, Vol. 30, s. 337-352.
• [6] H. J. Sussmann. A continuation method for nonholomic path-finding problems. Procedings 32nd IEEE CDC, San Antonio, TX, 1993, s. 91-125.
• [7] L. Sciavico, B. Siciliano. Modelling and Control of Robot Manipulators, The MacGreaw-Hill, New York, 1996.
• [8] E. D. Sontag. A general approach to path planning for systems without driff. In: Essays on Mathematical Robotic. Springer, New York, 1998, s. 151-168.
• [9] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms. In: Int. J. Control, 2003, Vol. 76(14), s. 1387-1419.
• [10] K. Tchoń, Ł. Małek. Singularity robust Jacobian inverse kinematics for mobile manipulators. Proceedings ARK'2008 Conference, Batz-sur-Mer, Francja, w druku.
• [11] K. Tchoń. Kinematics of mobile manipulators: an endogenous configuration space approach. Proceedings 9th IEEE Int. Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2003, 2003, s. 721-732.
• [12] T. Wazewski. Sur l'evaluation du domaine d'existance des functions implicites reelles ou complexes. In: Annales de la Societe Polonaise de Mathematique. 1947, s. 81-120.