Przybliżony jakobianowy algorytm kinematyki odwrotnej dla manipulatora mobilnego

• Autorzy: Janiak M. , Tchoń K.

Warianty tytułu

EN

Approximate jacobian inverse kinematics algorithm for mobile manipulators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy rozważa się problem redukcji złożoności obliczeniowej jakobianowych algorytmów kinematyki odwrotnej dla manipulatorów mobilnych. Ograniczenie nakładów obliczeniowych niezbędnych na rozwiązanie zadania odwrotnego uzyskuje się poprzez zastąpienie dokładnej procedury obliczającej jakobian analityczny manipulatora mobilnego, procedurę wyznaczającą jego przybliżenie. Do aproksymacji jakobianu zastosowano formułę Broydena działającą według metody siecznych i zasady najmniejszej zmiany. Skuteczność algorytmu z aproksymacją jakobianu zilustrowano na przykładzie algorytmu jakobianu pseudoodwrotnego i manipulatora mobilnego typu samochód kinematyczny z zainstalowanym na pokładzie manipulatorem stacjonarnym o strukturze RTR.

EN

We study the problem of complexity reduction of inverse kinematics algorithms for mobile manipulators. For the problem solution we propose a Jacobian approximation procedure. We adopt Broyden's "good update formula" for the Jacobian approximation, based on the secant method and the least change principle. Performance of the algorithm has been illustrated with simulations on a kinematic car-type platform endowed with a 3-dof manipulator.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulator mobilny; algorytm jakobianowy; algorytm przybliżony; kinematyka odwrotna

EN

robotics; mobile manipulator; Jacobian algorithm; inverse kinematics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 265--274
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Janiak M.

autor

Tchoń K.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,

Bibliografia

• [1] C. G. Broyden. A class of methods for solving nonlinear simultaneous equations. Math. Comp., 1965, Vol. , No. 19, s. 577-593.
• [2] P. Deuflhard. Newton Methods for Nonlinear Problems. Berlin, Springer-Verlag 2004.
• [3] K. Georg E. L. Allgower. Introduction to numerical continuation methods. SIAM Classics in Appl. Math., 2003.
• [4] J. Jakubiak, K. Tchoń. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of jacobian inverse kinematics algorithms. Int. J. Control., 2003, Vol. 76, No. 14, s. 1387-1419.
• [5] K. Tchoń. Continuation method in robotics. In: CMS. Proceedings, Kraków, Polska, Listopad, 2007, s. 17-24.