System sterowania miniaturowego robota mobilnego do zastosowań wieloagentowych

• Autorzy: Płociński M. , Pazderski D. , Majchrzak J.

Warianty tytułu

EN

Control system of a miniature mobile robot for multi-agent purposes

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono propozycję systemu sterowania dla dwukołowego robota mobilnego. Projekt obejmuje konstrukcję elektroniki sterownika pokładowego i nadajnika radiowego stacji bazowej oraz oprogramowanie obu urządzeń. Uruchomienie, sterowanie i odczyt aktualnych parametrów pracy robota umożliwia prosta aplikacja, pracująca pod kontrolą systemu Windows komputera PC i komunikująca się z nadajnikiem za pośrednictwem portu USB. Zaprezentowana konstrukcja wykonana została do celów badawczych w zastosowaniach wieloagentowych oraz celów dydaktycznych. Ważnym założeniem projektowym było uzyskanie kompromisu pomiędzy niskim kosztem budowy sterownika a zachowaniem dobrych parametrów kompletnego systemu, wynikających ze stawianych mu zadań.

EN

This work presents hardware and firmware design of an on-board control unit for a mobile robot, as well as hardware and firmware design of radio transceiver, which works under control of personal computer and gives one the ability to send commands and receive answers from the robot. A simple application for personal computer was also written, which gives one the ability to control the movement of the robot using a joystick, connected to USB port of a PC. This software allows one to send commands to the robot, receive answers, determine quality of radio link (frame statistics), visualize wheel speed or current position and orientation.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; robot miniaturowy; sterowanie robotem mobilnym

EN

robotics; mobile robot; mobile minirobot; control of mobile robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 233--242
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Płociński M.

autor

Pazderski D.

autor

Majchrzak J.

• Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3A, 60-935 Poznań,

Bibliografia

• [1] K. Kozłowski, J. Majchrzak: A backstepping approach to control a nonholonomic mobile robot. Proc. of the 2002 International Conference on Robotics and Automation, Washington D.C., USA, s. 3972-3977.
• [2] M. Kowalski, M. Michalski, D. Pazderski. Konstrukcja, układ sterowania oraz komunikacji robota mobilnego do zadań wieloagentowych, Raport z prac konstrukcyjnych, KSiIS, Politechnika Poznańska, Poznań 2006.
• [3] Jedwabny T., Kowalski M., Kiełczewski M., Ławniczak M., Michalski M., Michałek M., Pazderski D., Kozłowski K., Nonholonomic mobile robot MiniTracker 3 for research and educational purposes, 35th International Symposium on Robotics, Paryż 2004.
• [4] M. Płociński. Sterownik pokładowy miniaturowego robota mobilnego, KSiIS, Politechnika Poznańska, Poznań 2007.
• [5] 1.16.011.XXX DC Motor O 24, dokumentacja techniczna, http://www.buehlermotor.com/
• [6] LPC2101/2102/2103 (Rev. 02), dokumentacja techniczna, http://www.nxp.com/
• [7] Single-Chip Very Low Power RF Transceiver (Rev. A), dokumentacja techniczna, http://focus.ti.com/docs/prod/folders/print/cc1000.html
• [8] TCUT1200 Subminiature Dual Channel Optical Sensor, dokumentacja techniczna, http://www.vishay.com/