System sterowania robota inspekcyjnego AMIGO

• Autorzy: Panfil W. , Przystałka P. , Adamczyk M.

Warianty tytułu

EN

The control system of the inspection robot AMIGO

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano system sterowania robota mobilnego z kontrolerem opartym na zachowaniach (ang. behavior-based approach) oraz mechanizmem koordynacji tych zachowań opartym na jednokierunkowej sieci neuronowej. Przedstawiona metoda sterowania została zastosowana na robocie mobilnym realizującym zadania inspekcyjne w instalacjach wentylacyjnych budynków. W artykule omówiono główne komponenty systemu sterowania (programowe i sprzętowe), zasadę jego działania, kinematykę robota, opracowane środowisko symulacyjne oraz aplikację sterującą. Szczególną uwagę zwrócono na opis kontrolera bazującego na zachowaniach. Satysfakcjonujące wyniki dobrze rokują na rozwój dalszych badań.

EN

This paper describes the details of the control system of the autonomous inspection robot. The AMIGO robot is designed in order to be used for the visual inspection of ventilation ducts. In this paper, various problems are discussed including brief description of hardware components, operating system, high-level manual and autonomous mode control interface, behavior-based controller, neural-based coordinator. The main aim of this paper is to present the completely framework for rapid control prototyping in the case of the inspection robot.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; AMIGO; robot mobilny; robot inspekcyjny; sterowanie robotem mobilnym

EN

robotics; AMIGO; mobile robot; inspection robot; control of mobile robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 223--232
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Panfil W.

autor

Przystałka P.

autor

Adamczyk M.

• Politechnika Śląska, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• [1] R.C. Arkin. Behavior-based Robotics. MIT Press, 1998.
• [2] R.A. Brooks. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal on Robotics and Automation, pages 14-23, 1986.
• [3] W. Moczulski, M. Adamczyk, P. Przystałka and A. Timofiejczuk. Mobile robot for inspecting ventilation ducts, pages 47-51. Springer Berlin Heidelberg, Warszawa, Wrzesień 2007.
• [4] W. Panfil, P. Przystałka and M. Adamczyk. Behavior-based control system of a mobile robot for the visual inspection of ventilation ducts, pages 62-66. Springer Berlin Heidelberg, Warszawa, Wrzesień 2007.
• [5] P. Przystałka. Control system architecture for inspection robots. In W. Cholewa, T. Burczyński, and W. Moczulski, editors, Methods of Artificial Intelligence, pages 55-56, Gliwice, November 2007. Silesian University of Technology, AI-METH series.
• [6] P. Przystałka and M. Adamczyk. EmAmigo framework for developing behavior-based control systems of inspection robots, pages 37-41. Springer Berlin Heidelberg, Warszawa, Wrzesień 2007.
• [7] RTAI. RTAI - the Real Time Application Interface for Linux from DIAPM. Technical report, Politecnico di Milano - Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale, https://www.rtai.org/, 2008.03.17.