Koncepcja budowy i układu sterowania robota kołowo-kroczącego

• Autorzy: Szrek J. , Wójtowicz P.

Warianty tytułu

EN

The idea and control system of the wheel-legged mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Robot kołowo - kroczący jest pojazdem o wielu stopniach swobody. Dzięki specyficznej budowie pojazd w zależności od potrzeb będzie wykorzystywał jeden ze sposobów przemieszczania, co zwiększy jego własności lokomocyjne. W pracy przedstawiono układ kinematyczny zawieszenia koła, ogólną strategię działania oraz układ sterowania robota. Ponadto opisano aplikację, która odpowiada za sterowanie robotem i wizualizacje danych.

EN

The paper presents the architecture of controll system and mechanical part of the wheel - legged mobile robot. That type of robots are developed for better locomotion in rugh terrain space with obstacles. The concept of controll system, software, sensor system and general strategy of control algorithm have been described. Moreover, the main controll aplication, that is used in the robot controll process and visualization has been presented.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; robot kołowo-kroczący; architektura robota mobilnego; sterowanie robotem mobilnym

EN

robotics; mobile robot; wheel-legged robot; architecture of mobile robot; control of mobile robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 215--222
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Szrek J.

autor

Wójtowicz P.

• Politechnika Wrocławska, Zakład Teorii Maszyn i Ukladów Mechatronicznych, ul. Łukaszewicza 7/9, 50-371 Wrocław,

Bibliografia

• [1] S. Guccione, G. Muscato. The wheeleg robot. IEEE Robotics & Automation Magazine December 2003.
• [2] Ch. Grand, F. BenAmar, F. Plumet, Ph. Bidaud. Stability control of a wheel-legged mini-rover. Proceedings of the CLAWAR 2002 Conference.
• [3] A. Gronowicz, S. Miller: Mechanizmy. Metody tworzenia zbiorów rozwiązań alternatywnych. Katalog schematów strukturalnych i kinematycznych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 1997.
• [4] A. Halme, I. Leppänen, S. Salmi, S. Ylönen. Hybrid locomotion of wheel - legged machine. Proceedings of the CLAWAR 2000 Conference.
• [5] J. Szrek. Metoda syntezy układu zawieszenia kołowo - kroczącego robota mobilnego. XX Konferencja Naukowo - Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów, Zielona Góra, Wrzesień 2006.
• [6] J. Szrek. Hybrydowe układy zawieszenia robotów mobilnych. VIII Seminarium Naukowe studentów i młodych inżynierów mechaników. Gdańsk 2005.
• [7] M. Wnuk, Moduł z mikrokontrolerem MC68332, Raport SPR 7/2004, Inst. Cyb. Techn. PWr, 2004.
• [8] http://www.atmel.com
• [9] http://www.freescale.com