Chód dwupodporowy maszyny kroczącej: ocena doświadczalna

• Autorzy: Chmielniak A.

Warianty tytułu

EN

Two-supported gait of quadruped: experimental evaluation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono wyniki doświadczalnej analizy chodu dwupodporowego czteronożnej maszyny kroczącej. Najpierw skrótowo opisano konstrukcję maszyny oraz realizację chodu trójpodporowego. Następnie zaprezentowano realizację kilku wersji chodu dwupodporowego. Opisano efekt przesuwania tylnych nóg po podłożu oraz sposoby eliminowania tego zjawiska przez modyfikację trajektorii końców nóg. Zaprezentowano także sposób wykonania badań doświadczalnych maszyny wraz z analizą jakości poszczególnych wersji. Na końcu zaprezentowano wnioski z przeprowadzonych badań i określenie dalszych kierunków prac badawczych.

EN

The results of experimental analysis of the four-legged walking machine walks were presented. The machine structure and the tripod gait implementation were described. A realization of a few versions of two-supported gait was presented. A way of carrying experimental examinations of the machine gaits and analysis of the quality of individual case of gait was introduced. At the end conclusions from experiments and the ways of the future research were presented.

Słowa kluczowe

EN

robotics; mobile robot; walking robot; four-legged robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 205--214
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Chmielniak A.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa,

Bibliografia

• [1] A. Morecki, T. Zielińska. Maszyny kroczące i manipulatory elastyczne. IPPT PAN, Warszawa 1991.
• [2] T. Zielińska, A. Chmielniak, Ł. Jańczyk. Educational walking robots. In: Robot motion and control. London, Springer 2007, s. 321-328.
• [3] T. Zielińska. Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. Warszawa, PWN 2003.
• [4] L. Jańczyk. Opracowanie i implementacja schematu chodu dwupodporowego dla czteronożnej maszyny kroczącej. Praca magisterska PW. Warszawa 2007.
• [5] T. Pawlak. Projekt i wykonanie układów mechanicznego i sterowania czteronożnej maszyny kroczącej. Praca inżynierska PW. Warszawa 2004.
• [6] BigDog - the most advanced quadruped robot on earth http://www.bdi.com/content/sec.php?section=BigDog, 2007.