Robot Wheeeler - rozwój algorytmów sterowania

• Autorzy: Pytasz M.

Warianty tytułu

EN

Progress in the development of the control interface for the Wheeeler, the hyper mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszej pracy opisano rozwój sterownika robota hipermobilnego wężowego Wheeeler, pracującego jako teleoperator. Zaprezentowano metodę poprawy wiarygodności pomiaru prędkosci liniowej robota, której dokładna wartość jest niezbędna do poprawnego działania zaproponowanego algorytmu propagacji zmiennych złączowych. Przedstawiono także inne mechanizmy wspomagające operatora, a także pokazano efektywność zastosowanego mechanizmu komunikacji.

EN

In this paper, progress in the development of the software control interface for the Wheeeler - hyper mobile snake like robot was discussed. A method for improving the accuracy of the linear velocity estimation was presented. Accurate measurement of this parameter is necessary for proper operation of the proposed mechanism for propagation of joint variable. Other algorithms which provide additional support to the robot operator were presented together with the analysis of the efficiency measurement of the applied communication mechanism.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; WHEEELER; robot hipermobilny; robot wężowy; sterowanie robotem mobilnym; algorytm sterowania

EN

robotics; WHEEELER; hypermobile robot; snake-like robot; control of mobile robot; control algorithm

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 177--184
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Pytasz M.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź,

Bibliografia

• [1] Goldstein M. Subjective Bayesian Analysis: Principles and Practise. Bayesian Analysis 2006 Vol. 1 No 3, pp. 403-420.
• [2] Granosik G. Robot hipermobilny OmniTread. Pomiary Automatyka Robotyka 6/2005, s. 6-12.
• [3] Granosik G. Rodzina Omni- robotów . Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki, Piechowice - Polska, 13-16 września 2006.
• [4] Granosik G., Mianowski K., Pytasz M. Robot hipermobilny Wheeeler - konstrukcja, zgłoszono na KKR 2008.
• [5] Hirose S., Morishima A. Design and control of a mobile robot with an articulated body. The Int. J. of Robotics Research, Vol. 9, No. 2, April 1990, s. 99-113.
• [6] Kamegawa T., Yamasaki T., Igarashi H., Matsuno F. Development of the snake- like rescue robot KOHGA. Proc. of the 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, New Orleans, LA, April, s. 5081-5086.
• [7] Klaassen B. and Paap K.L., GMD-SNAKE2. A Snake-Like Robot Driven by Wheels and a Method for Motion Control. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Detroit, MI, May 10-15, s. 3014-3019.
• [8] Pytasz M., Granosik G. Modelowanie robota hipermobilnego Wheeeler, Postępy Robotyki. Sterowanie, percepcja i komunikacja. red. Tchoń Krzysztof. str. 313-322, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2006, ISBN: 83-206- 1628-X.
• [9] Pytasz M., Granosik G. Object oriented network control of Wheeeler - the hyper mobile inspection robot, Proceedings of the 2007 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics, nr art. 34P9, Rzym Wrzesień 2007, ISBN 978-1-4244-1569-4.
• [10] Williams M.L., Wilson R.C., Hancock E.R. Multi-sensor Fusion with Bayesian Inference. Lecture Notes In Computer Science Vol. 1296 Proceedings of the 7th International Conference on Computer Analysis of Images and Patterns, Springer-Verlag 1997, pp. 25-32, ISBN:978-3-540-63460-7.