Architektura robota mobilnego w SO-MRS

• Autorzy: Terlikowski G. , Ambroszkiewicz S.

Warianty tytułu

EN

Mobile robot architecture for SO-MRS

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono propozycję architektury robota mobilnego będącego systemu wielorobotowego opartego o usługi SO-MRS (ServiceOriented-MultiRobotSystem). Architektura ta zawiera elementy tradycyjnych architektur, z których czerpie najlepsze, sprawdzone cechy, jednak sama w sobie stanowi odrębną całość. Robot w systemie SO-MRS widziany jest jako zbiór usług, które są udostępnione systemowi. Oprócz podejścia usługowego do architektury robota, zaproponowano nowe podejście do nawigacji opartej na mapie obiektowej (hierarchicznej obiektowej reprezentacji środowiska).

EN

An architecture of mobile robot is presented. The robot is supposed to be a part of SO-MRS (ServiceOriented-MultiRobotSystem), so that it is viewed as a collection of services. This architecture contains traditional elements enriched with the layer for managing service execution. A new approach to robot navigation is presented based on the concept of object oriented representation of the environment.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; architektura robota mobilnego; system wielorobotowy; SO-MRS

EN

robotics; mobile robot; architecture of mobile robot; ServiceOriented-MultiRobotSystem; SO-MRS

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 161--170
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Terlikowski G.

autor

Ambroszkiewicz S.

• Instytut Podstaw Informatyki Polskiej Akademii Nauk, ul. Ordona 21, 01-237 Warszawa,

Bibliografia

• [1] R.C. Arkin. Behavior-Based Robotics. MIT Press, 1998.
• [2] R.R. Murphy. Introduction to AI Robotics. Bradford Book, MIT Press, 2001.
• [3] R.A. Brooks. Intelligence without representation. Int. J. Artificial Intelligence, Vol. 47, pp. 139-159, 1991.
• [4] D. Kortenkamp, R.P. Banasso, R. Marphy (Eds.). Artificial Intelligence and Mobile Robots: Case Studies of Successful Robot Systems, AAAI Press/MIT Press, 1998.
• [5] Robo-enT: Interoperability in Open Heterogeneous Multirobot Systems http:/ii4.ap.siedlce.pl/robo-ent
• [6] W. Bartyna. Architektura systemu wielorobotowego, język komunikacji i protokoły. Zgłoszona na KKR 2008.
• [7] M. Faderewski. Reprezentacja środowiska do współdziałania w systemach wielorobotowych. Praca zgłoszona równoległe na KKR 2008.