Budowa inspekcyjnego robota mobilnego WARRIOR I

• Autorzy: Chojecki R. , Olszewski M. , Pietrzak T. , Fryc P. , Walęcki M.

Warianty tytułu

EN

Design and construction of inspection mobile robot WARRIOR I

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano pierwszy etap budowy prototypowego robota mobilnego przeznaczonego do wykonywania zadań inspekcyjnych w warunkach terenowych. Robot został opracowany i wykonany w Instytucie Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej przez zespół robotyki mobilnej oraz studentów specjalności Robotyka. Bazą mobilną robota jest podwozie cztero gąsienicowe z przednimi gąsienicami umieszczonymi na ruchomym i sterowanym ramieniu. Dzięki temu rozwiązaniu robot może wspinać się na przeszkody wyższe od jego wysokości. Pojazd został wyposażony w system wizyjny przystosowany do pracy w ciemności, oraz zestaw sensorów odległości. Kontrolę nad układami wykonawczymi i sensorycznymi sprawuje mikro-komputer podłączony przewodowo lub bezprzewodowo do nadrzędnej jednostki sterującej.

EN

The paper describes the first stage of contraction of the prototypical mobile robot designed for inspection tasks in terrain environment. The robot was designed and constructed at the Institute of Automatic Control and Robotics of Warsaw University of Technology by the Mobile Robotics Team together with students doing robotics major. The basis of the robot is a four-caterpillar chassis with the front caterpillars installed on a movable and steerable arm. This solution enables the robot to climb over obstacles taller than the robot itself. The vehicle was also equipped with a vision system adapted to work in the dark as well as with a set of distance sensors. A microcomputer connected by means of wires or wirelessly to the main controlling unit controls the executive and sensoric units.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; robot inspekcyjny; WARRIOR I

EN

robotics; mobile robot; inspection robot; WARRIOR I

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 153--160
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Chojecki R.

autor

Olszewski M.

autor

Pietrzak T.

autor

Fryc P.

autor

Walęcki M.

• Instytut Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej, ul. św. Andrzeja Boboli 8, 02-525 Warszawa,

Bibliografia

• [1] R. Chojecki, M. Olszewski, W. Szynkiewicz, P. Trojanek. Laboratoryjny robot mobilny ELEKTRON i jego aplikacje. In: Konf. Nauk.-Techn. ,,Automatyzacja-Nowosci-Perspektywy" AUTOMATION'2007. Warszawa 2007, CD ROM.
• [2] M. Olszewski, B. Siemiątkowska, R. Chojecki, P. Trojanek, M. Majchrowski, P. Marcinkiewicz. Mobile robot localization using laser range scanner and omnicamera. In: 16-th Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control, ROMANSY 2006. SpringerWienNewYorks. Warszawa 2006. s. 447-454.
• [3] R. Chojecki, M. Olszewski, P. Marcinkiewicz: Miniaturowe roboty mobilne z Instytutu Automatyki i Robotyki Politechniki Warszawskiej. In: Postępy Robotyki Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne. Red. K. Tchoń. Warszawa, WKŁ 2005.
• [4] B. Siemiątkowska, R. Chojecki. Mobile Robot Localization Based on Omnicamera. In. 5th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles IAV04. Proceedings. Lisbon 2004. Elsevier Science.
• [5] R. Chojecki, M. Bartyś, M. Olszewski: Miniature Mobile Robots. In: 5th Intern. Conf. MECHATRONICS'2004 Proceedings. Warszawa 2004, Elektronika, 35 (2004) 8-9, s. 50-52.
• [6] B. Siemiątkowska, R Chojecki. Mobile Robot Navigation Based on Omnidirectional Sensor. In: European Conference on Mobile Robots (ECMR'03) Proceedings. Radziejowice 2003, s. 101-106.
• [7] R. Chojecki: Minirobot mobilny NAVIGATOR 1. PAR, 7 (2003) 11, s. 28-32.
• [8] R. Chojecki : Miniaturowy robot kroczący. PAR, 7 (2003) 1, s. 5-7.
• [9] R. Chojecki: Dydaktyczny robot mobilny. PAR, 6 (2002) 1, s. 16-19.
• [10] M. Olszewski, M. Bartyś, R. Chojecki: Miniature Inspection Robots. In: 8th IEEE Intern. Conf. Methods and Models in Automation and Robotics. Proceedings Szczecin - Poland 2002, s. 909-914.