Platforma mobilna robota inspekcyjnego AMIGO

• Autorzy: Adamczyk M. , Moczulski W.

Warianty tytułu

EN

Mobile platform for inspection robot AMIGO

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule tym opisany został projekt i konstrukcja mobilnej platformy do inspekcji kanałów wentylacyjnych. Wiele problemów musiało zostać rozwiązanych, aby robot inspekcyjny mógł swobodnie poruszać się w takim środowisku. Autorzy rozważyli wiele koncepcji, z których wybrali dwie do dalszych badań i testów. Jedną z nich była platforma krocząca, drugą platforma kołowa. W środowisku CATIA przeprowadzono symulacje zachowania się kinematyki i dynamiki koncepcji. Wybrano koncepcję platformy kołowej z magnetycznymi kołami na podstawie, której zbudowany został prototyp. Każde koło platformy napędzane jest niezależnym silnikiem DC z przekładnią planetarną. Większość elementów robota wykonano ze stopów aluminium. Platforma mobilna może poruszać się po podłodze, ścianie i suficie okrągłych i kwadratowych kanałów wentylacyjnych wykorzystując magnetyczną siłę.

EN

The focus of this paper is on design and development of a mobile platform of a inspection robot for ventilation ducts. To enable this robot easy moving in this environment several problems have to be considered and then solved. The authors considered several conceptions. They choose two of them for further research. One of them is a four-leg walking platform. The other is a wheeled platform. CATIA systems were used for simulating kinematic and dynamic behavior. They choose wheeled platform with four magnetic wheels and then developed a real model of this platform. Every wheel is independently driven by a DC motor with planetary gear. The platform and all elements of the mechanical carrier are made from aluminum alloys. This platform can move on floor, walls and ceilings of round and square ventilation ducts using magnetic forces.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; AMIGO; robot mobilny; robot inspekcyjny; platforma mobilna; kanał wentylacyjny

EN

robotics; AMIGO; mobile robot; inspection robot; mobile platform; ventilation duct

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 133--142
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys.

Twórcy

autor

Adamczyk M.

autor

Moczulski W.

• Politechnika Śląska, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• [1] W. Moczulski et al. Mobile robot for inspecting ventilation ducts. Recent Advances in Mechatronics, Springer 2007, s. 47-51.
• [2] M. Adamczyk. Mechanical carrier of a mobile robot for inspecting ventilation ducts. Recent Advances in Mechatronics, Springer 2007, s. 161-166.
• [3] Laboratorium Robotyki Mobilnej, https://kpkm.polsl.pl/lrm/