Zastosowanie sieci komórkowych w procesie segmentacji danych pochodzących z dalmierza laserowego 3D

• Autorzy: Siemiątkowska B. , Gnatowski M. , Chojecki R.

Warianty tytułu

EN

Application of cellular neural networks for segmentation of data

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W poniższym artykule przedstawiono metodę budowy map otoczenia robota mobilnego wyposażonego w skaner laserowy 3D. Zastosowano hybrydową - rastrowo-obiektową metodę reprezentacji otoczenia. Przyjęto, ze każda z komórek przechowuje listę obiektów, które w danej komórce występują W opisywanym algorytmie rozpoznawane są fragmenty ścian, naroża oraz krawędzie. W dalszej części prac planujemy rozszerzenie listy obiektów.

EN

In this paper, we consider the problem of 3D maps building based on the laser 3D. The map of the environment is represented as a 2D array. Each cell represents rectangular region of the scene and consists of a list of objects. The main advantages of the system are real-time map building, low memory consumption and accuracy. We prove that the system works properly in real indoor environment but it can be extended in order to built the map of unstructured environment.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; mapa otoczenia robota; mapa trójwymiarowa; skaner laserowy; sieć komórkowa

EN

robotics; mobile robot; 3D map; laser 3D; cellular neural networks

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 121--130
• Opis fizyczny: Bibliogr. 17 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Siemiątkowska B.

autor

Gnatowski M.

autor

Chojecki R.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN, Warszawa, ul. Świętokrzyska 21,

Bibliografia

• [1] D.L. Page, Y. Sun, A.F. Koschan, J. Paik, M.A. Abidi, Normal Vector Voting: Crease Detection and Curave Estimation on Large, Noisy Mesh. Graphical Models, vol. 64, 2002, s. 199-229.
• [2] Andersen C.S. Jones S. and Crowley J.L. Appearance Based Processes for Visual Navigation. Proceedings of Symposium on Intelligent Robotics Systems, s. 227-236, 1999.
• [3] L. Chua and L. Young. Cellular Neural Network. IEEE Transaction on Circuit System. Vol. 36, s. 1271-1290, 1988.
• [4] L. Chua and T. Roska. The CNN paradigm. IEEE Transaction on Circuit Systems. Vol. 40, s. 147-156, 1993.
• [5] O. Chum and J. Matas. Randomized ransac with t(d,d) test. British Machine Vision Conference, s. 448-457, 2002.
• [6] R. Floryczyk, Robot Vision. Wiley-Vch, 2005.
• [7] K. Niewiarowski Budowanie map 3D przez roboty mobilne oraz ich wizualizacja. Praca magisterska, Politechnika Warszawska. 2006.
• [8] D.L. Page, Y. Sun, A.F. Koschan, J. Paik, M. A. Abidi, Normal Vector Voting: Cerase Detection and Curvature Estimation on Large, Noisy Meshes, Graphical models, vol. 64, s. 199-229, 2002.
• [9] Przybylski M. Dualna forma reprezentacji mapy 3D oparta na ekstrakcji powierzchni płaskich i mapie zajętości. Praca magisterska, Politechnika Warszawska. 2008.
• [10] G. Sakas, J. Hartig. Interactive Visualization of Large Scalar Voxel Fields. Visualization, Boston, USA, s. 29-36, 1992.
• [11] R. Sawwa, B. Siemiątkowska, J. Racz. 2.5D Map Building Based on LRF Readouts. III-d Int. Symp. on Methods and Models in Automation and Robotics, s. 13-15. 1997.
• [12] R. Sawwa, B. Siemiątkowska, J. Racz. A Laser Range Finder for Mobile Robot Navigation. 28-th International Symposium on Robotics. Detroit, MI USA. s. 13-15, 1997.
• [13] W. Schroeder and J. Zarge and W. Lorensen. Decimation of Triangle Meshes. Computer Graphics, s. 65-70, 1992.
• [14] B. Siemiątkowska, M. Gnatowski, A. Zychewicz. Fast Method of 3D Map Building Based on Laser Range Data. Jamris. s. 65-70, 2007.
• [15] B. Siemiątkowska. Hybrydowa reprezentacja otoczenia robota mobilnego. PAR vol. CD-ROM, 2006.
• [16] R. Triebel and B. Frank and J. Meyer and W. Burgard. First Steps Towards a Robotic System for Flexible Volumetric Mapping of Indoor Environments, CD-ROM. IAV04, 2004.
• [17] J. Weingarten, R. and Siegwart. EKF-based 3D SLAM for Structured Environment Reconstruction. IROS 2005.