Wyznaczanie położenia trójwymiarowego sita w przestrzeni roboczej robota

• Autorzy: Fiertek P. , Olejnik K.

Warianty tytułu

EN

Three-dimensional tube sheet position assigning in robot's working space

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Systemy wizyjne są coraz częściej stosowane w różnego rodzaju zrobotyzowanych stanowiskach produkcyjnych do sterowania, nadzorowania oraz kontroli pracy robotów spawających. Niniejsza praca opisuje dalszy rozwój systemu wizyjnego powstałego w firmie AIC w Gdyni, którego zadaniem jest integracja danych, otrzymywanych z obrazu uzyskanego z kamery oraz pochodzących z laserowego czujnika odległości. Przedstawiono sposób dopasowania modelu stożka do znalezionych punktów, leżących na powierzchni sita oraz przekształcenia służące do wyznaczenia lokalnego układu współrzędnych każdego otworu znajdującego się na spawanym sicie.

EN

Vision systems are frequently used in a variety of robotic production stations to control welding robots. The paper presents further development of the vision system created in the AIC company in Gdynia. Its main objective is integration of data coming from camera and laser distance sensor. The paper presents a procedure allowing one to determine a local coordinate system of each hole present on the welded tube sheet.

Słowa kluczowe

PL

system wizyjny; robotyka; przestrzeń robocza robota

EN

vision system; robotics; robot's working space

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 101--110
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Fiertek P.

autor

Olejnik K.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki, Katedra Systemów Automatyki, ul. Gdańska 4/86, 84-230 Rumia,

Bibliografia

• [1] A. Ansar and K. Daniilidis. Linear pose estimation from points or lines. IEEE Trans. on pattern analysis machine intelligence, 25(5), May 2003.
• [2] Nikolaus Correll. 6-dof visual servoing using the lie group of affine transformations. Department of Automatic Control Lund Institute of Technology, June 2002.
• [3] Y. Fang, A. Behal, W.E. Dixon, and D.M. Dawson. Adaptive 2.5d visual servoing of kinematically redundant robot manipulators. In To appear at the IEEE Conference on Decision and Control, Las Vegas, Nevada, Dec. 10-13 2002.
• [4] P. Fiertek. System wizyjny sterujący zrobotyzowanym stanowiskiem spawania wymienników ciepła. In K. Tchoń, editor, Postępy Robotyki, Sterowanie, percepcja i komunikacja, pages 381-390, Polska Wrocław, 2006.
• [5] P. Fiertek. Łączenie obiektów na obrazie. KKA, May. 12-14 2008.
• [6] P. Fiertek. System wizyjny zrobotyzowanego stanowiska spawania wymienników ciepła. KKA, May. 12-14 2008.
• [7] M. Saedan and M. H. Ang Jr. 3d vision-based control on an industrial robot. In Proceedings of the IASTED International Conference on Robotics and Applications, pages 152-157, Florida, USA, Nov. 19-22 2001.
• [8] M. Zobel, M. Fritz, and Ingo Scholz. Object tracking and pose estimation using light-field object models. University of Erlangen, Department of Computer Science Chair for Pattern Recognition, November 2002.