System wizyjny robota inspekcyjnego AMIGO

• Autorzy: Timofiejczuk A. , Bzymek A. , Pająk D. , Panfil W.

Warianty tytułu

EN

Vision system of an autonomous robot AMIGO

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Okresowa inspekcja stanu obiektów technicznych, takich jak kanały wentylacyjne, oraz gromadzenie dokumentacji z takiej inspekcji, regulowane są specjalnymi przepisami. W celu realizacji okresowych kontroli opracowano wiele procedur oraz urządzeń i metod wspomagających przeprowadzanie oględzin wnętrz kanałów. W artykule przedstawiono System Rozpoznawania Otoczenia (SRO), który stanowi wyposażenie mobilnego robota przeznaczonego do inspekcji kanałów wentylacyjnych.

EN

The paper presents a vision system of an autonoumous inspecting robot AMIGO. The robot has been elaborated in Department of Fundamentals of Machinery Design of Silesian University of Technology. The main aim of the robot is to inspect air conditioning ducts. Procedures included in the system operate in paralell on two computers, robot's and operator's ones. Main tasks of the system is to record, collect, process, analyse and recognize images. In order to perform recognition procedures a neural network has been elaborated and applied. Three different approaches to image analyses and relevant features extraction have been tested. In the final version of the system the recognition based on data in the form of low-resolution images has been applied. Since the robot operates in specific condition characterized by complete darkness and high reflexiveness, special sources of light were required to be applied. In the article selected results of the research related to this problem were also discussed.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot inspekcyjny; AMIGO; system wizyjny

EN

robotics; inspection robot; AMIGO; vision system

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 71--80
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Timofiejczuk A.

autor

Bzymek A.

autor

Pająk D.

autor

Panfil W.

• Politechnika Śląska, ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• [1] A. Bzymek. Experimental analysis of images taken with the use of different types of illumination. Proceedings of OPTIMESS 2007 Workshop, Leuven, Belgium.
• [2] W. Moczulski et al. Mobile robot for inspecting ventilation ducts. Mechatronics 2007, Warszawa, 19-21.09.2007.
• [3] D. Pająk. Oprogramowanie do akwizycji i przetwarzania obrazów w systemie wizyjnym robota inspekcyjnego, Praca dyplomowa magisterska, Gliwice 2007.
• [4] W. Panfil, P. Przystałka, M. Adamczyk. System sterowania robota inspekcyjnego AMIGO, X Krajowa Konferencja Robotyki 2008, (przyjęto do druku).
• [5] R. Tadeusiewicz. Systemy wizyjne robotów przemysłowych. Warszawa, WNT 1992.
• [6] A. Timofiejczuk et al. Environmental detection and recognition system of a mobile robot for ventilation ducts. Mechatronics 2007, Warszawa, 19-21.09.2007.
• [7] A. Timofiejczuk, A. Bzymek. A vision system of a mobile robot for ventilation duct inspecting. AI-METH 2007, Gliwice, 7-8.11.2007.
• [8] A. Timofiejczuk, M. Dyduch. An approach to image recognition in a vision system of a mobile robot. AI-METH 2007, Gliwice, 7-8.11.2007.