Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

• Autorzy: Kiełczewski M. , Pazderski D. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Vision localization system for mobile robot with velocity and acceleration estimator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca podejmuje problem lokalizacji robota mobilnego z wykorzystaniem systemu wizyjnego i aktywnych znaczników oraz zagadnienie estymacji prędkości i przyspieszeń w ruchu płaskim. Rozważania teoretyczne dotyczące zasady pomiaru oraz estymatora Kalmana ilustrowane są wynikami badań eksperymentalnych, które wykazują użyteczność zaproponowanej metody pomiaru. Przedstawiony system pomiarowy może być wykorzystany do realizacji algorytmów sterowania robotów kołowych również w obecności poślizgu.

EN

The paper presents localization system for mobile robot using vision system and active markers with velocity and acceleration estimator in the case of planar motion. Theoretical considerations include the principle of measurement and the details of Kalman estimator which are illustrated based by experimental work. The presented measurement system can be used for advanced control algorithms for mobile robots, also in the presence of slippage phenomenon.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; lokalizacja robota mobilnego; sterowanie robotem mobilnym; system wizyjny; estymator prędkości; estymator przyspieszenia

EN

robotics; mobile robot; mobile robot localization system; control of mobile robot; vision system; velocity estimator; acceleration estimator

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 61--70
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Kiełczewski M.

autor

Pazderski D.

autor

Kozłowski K.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3A, 60-935 Poznań,

Bibliografia

• [1] E. Bayro-Corrochano et al. Visually Guided Robotics Using Conformal Geometric Computing. In: Mobile Robots, Perception & Navigation, ed. S. Kolski. Mammendorf, Pro Literatur Verlag 2007, s. 19-44.
• [2] I. Dulęba. Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Warszawa, Exit 2001.
• [3] P. Dutkiewicz, M. Kiełczewski, M. Kowalski. A tracking vision system of mobile robots. In: Conference Volume Lightmetry '02: Metrology and Testing Techniques Using Light. Warszawa 2002, s. 319-327.
• [4] H. R. Everett. Sensors for Mobile Robots: Theory and Application. AK Peters 1995.
• [5] T. Jedwabny et al. Nieholonomiczny robot mobilny MiniTracker3 do celów badawczych i dydaktycznych. Konferencja Naukowo-Techniczna, Automatyzacja - Nowości i Perspektywy. Warszawa 2004, s. 362-371.
• [6] K. Kozłowski, D. Pazderski, M. Kiełczewski. Stabilizacja do punktu dwukołowego robota mobilnego z wykorzystaniem algorytmów zmiennych w czasie. XV Krajowa Konferencja Automatyki. Warszawa 2005, s. 261-270.
• [7] S. M. LaValle. Planning Algorithms. Cambridge University Press 2006.
• [8] A. Levant. Robust exact differentiation via sliding mode technique. Automatica, 1998. Vol. 34, s. 379-384.
• [9] D. Pazderski Zastosowanie oscylatora kinematycznego do zadań sterowania dla pewnej klasy układów nieholonomicznych. Rozprawa doktorska, Poznań 2007.
• [10] P. Skrzypczyński. Metody analizy i redukcji niepewności percepcji w systemie nawigacji robota mobilnego. Rozprawy nr 407. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2007.
• [11] G. Welch, G. Bishop. An Introduction to the Kalman Filter. UNC-Chapel Hill, TR 95-041 2002.