Modelowanie ruchu manipulatora Scrobot

• Autorzy: Żylski W. , Nawrocki M.
• Konferencja: Dynamika Konstrukcji / Sympozjum (XII ; 28-30 września 2005 ; Rzeszów-Bystre, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

This paper considers dynamics of robotic manipulator in joint space. The present study is based on the Lagrange's equation. Analytical model for dynamics of the manipulator is established, and expressions in symbolic and numeric form of model matrices are derived. The numerical simulation of a 4R spatial manipulator shows motion parameters.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot; manipulator robota; SCORBOT; sterowanie

EN

robotics; robot; robot manipulator; Scorbot; control

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2005
• Tom: z. 65 [222]
• Strony: 391--398
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Żylski W.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Nawrocki M.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Bibliografia

• [1] J. J. Craig, "Wprowadzenie do robotyki", WNT, Warszawa 1995.
• [2] M. J. Giergiel, Z. Hendzel, W. Żylski, "Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych", PWN, Warszawa 2002.
• [3] M. W. Spong, "Dynamika i sterowanie robotów", WNT, Warszawa, 1997.
• [4] K. Tchoń, A. Mazur, I. Dulęba, R. Hossa, R. Muszyński, "Manipulatory i roboty mobilne", Akademicka Oficyna Wydawnicza PU, Warszawa 2000.