Implementacja samoorganizującej sieci neuronowej w sterowaniu behawioralnym mobilnego robota

• Autorzy: Hendzel Z. , Burghardt A.
• Konferencja: Dynamika Konstrukcji / Sympozjum (XII ; 28-30 września 2005 ; Rzeszów-Bystre, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

In this paper we propose a sensor-based navigation method for navigation of wheeled mobile robot, based on the Kohonen Self-Organising Map (SOM). We discuss a sensor-based approach to path design and control of wheeled mobile robot in an unknown 2-D environment with static obstacles. A strategy of reactive navigation is developed including two main behaviours: a reaching the middle of a collision-free space behaviour, and a goal-seeking behaviour. The proposed approach was tested using laboratory-mobile robot.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; robotyka; sterowanie; sieci neuronowe; układ sterowania

EN

mobile robot; robotics; control; control system; neural networks

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2005
• Tom: z. 65 [222]
• Strony: 145--152
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Hendzel Z.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Burghardt A.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Bibliografia

• [1] R.C. Arkin, "Behaviour-Based Robotics", The MIT Press,1998.
• [2] J. Berenstain, J. Koren, "Real time obstacle avoidance for fast mobile robots", IEEE Transaction on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 19, No. 5, 1179-1186, (1989).
• [3] Giergiel J., Hendzel Z., Burghardt A., "Nawigacja zachowaniam i mobilnego minirobota", Przegląd Mechaniczny, zeszyt 7-8/2004, str. 47-50.
• [4] M. Giergiel, Z. Hendzel, W. Żylski, "Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych", WNT, Warszawa, 2002.
• [5] Z. Hendzel, "Collision free path planning and control of wheeled mobile robot using Kohonen self-organising map", Bulletin of The Polish Academy of Sciences Technical Sciences, Vol. 53, No. 1, 2005.
• [6] Hendzel Z., Burghardt A. "Sterowanie behawioralne minirobota kołowego", Burghardt Andrzej, Pomiary Automatyka Kontrola 11/2004.
• [7] Hendzel Z., Burghardt A., "Sterowanie behawioralne minirobota kołowego", VIIl Krajowa Konferencja Robotyki Wrocław 2004.
• [8] J.C. Latombe, "Robot Motion Planning", Kluwer Academic Publishers, 1991.
• [9] T. Kohonen, "Self-Organising Maps", vol. 30, Springer Series in Information Sciences, Springer, Berlin, Heidelberg, 1995.