Doświadczalne porównanie różnych metod wyznaczania orientacji przestrzennej małych bezzałogowych obiektów latających

• Autorzy: Hajduk J. , Popowski S.

Warianty tytułu

EN

Experimental comparison of various methods of spatial orientation determination for small unmanned aerial vehicles

• Konferencja: Awionika / Konferencja (V ; 17-19.09.2007 ; Rzeszów, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiona została dyskusja wybranych metod wyznaczania (estymacji) orientacji przestrzennej. Opisano system pomiarowy, który został skonstruowany, a następnie zainstalowany na pokładzie małego, bezzałogowego obiektu latającego, gdzie posłużył do przeprowadzenia pomiarów i rejestracji parametrów jego lotu. Wyniki tych eksperymentów wykorzystano do określenia (w trybie 'off-line') orientacji przestrzennej obiektu podczas lotu za pomocą omawianych wcześniej metod. Przeprowadzono także analizę porównawczą uzyskanych rezultatów, dokonując ich weryfikacji. Wyniki były porównywane z wzorcową orientacją kątową, wyznaczoną na podstawie analizy obrazu otrzymanego z kamery zainstalowanej na pokładzie obiektu latającego. Przedstawiono wnioski i sugestie odnośnie rozwiązań, które mogą znaleźć zastosowanie w pokładowych systemach orientacji przestrzennej małych, bezzałogowych obiektów latających.

EN

The paper discusses selected methods of spatial orientation determination (estimation). The measurement system construed and subsequently installed onboard of a small unmanned aerial vehicle is described, as it was used to carry out measurements and register its flight parameters. The results of those experiments were used to determine (in offline mode) the spatial orientation of the vehicle during the flight with the methods discussed before. Also comparative analysis and verification of the obtained results were conducted. The results were compared to a model angular orientation determined on the basis of the image analysis received from camera installed on the aerial vehicle. The conclusions and suggestions about solutions that might be applied in spatial orientation onboard navigation systems of small, unmanned aerial vehicles were presented.

Słowa kluczowe

PL

system pomiarowy; orientacja przestrzenna; parametry lotu; bezzałogowy obiekt latający; UAV

EN

measurement system; spatial orientation; flight parameters; unmanned air vehicle; UAV

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2007
• Tom: z. 71 [238]
• Strony: 301--308
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Hajduk J.

autor

Popowski S.

• Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych, ul. Księcia Janusza, 00-961 Warszawa

Bibliografia

• 1. M. Kayton, W.R. Fried: Elektroniczne układy nawigacji lotniczej, tłumaczenie: J. Kręcisz, WKiŁ, 1976,
• 2. S. Merhav: Aerospace Sensor Systems and Applications, Springer -Verlag, 1996,
• 3. S. Popowski: Pokładowy układ pomiarowo-rejestrujący w badaniach zjawiska pierścienia wirowego, Prace Instytutu Lotnictwa 184-185, 2006,
• 4. S. Popowski, W. Dąbrowski: Pomiar parametrów ruchu na obiektach mobilnych, Sympozjum Elektrotechnika 2006, IEl Warszawa 2006,
• 5. Polska Norma, Mechanika lotu samolotów i szybowców, Terminologia, Układy współrzędnych i kąty, PN-83/L-01010.01,