Autonomiczna stabilizacja śmigłowca małych rozmiarów w zawisie

• Autorzy: Nawrat A.

Warianty tytułu

EN

Autonomous stabilization in hovering for small size helicopter

• Konferencja: Awionika / Konferencja (V ; 17-19.09.2007 ; Rzeszów, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Bezzałogowe obiekty latające stanowią obecnie jeden z najbardziej wyrafinowanych i zaawansowanych technicznie środków walki każdej nowoczesnej armii. Z łatwością operują nawet nad odległymi rejonami terytorium przeciwnika. Bezzałogowe obiekty latające znajdują również zastosowania cywilne, między innymi z powodzeniem mogą być wykorzystywane podczas poszukiwań osób zaginionych w wypadkach, oszczędzając w ten sposób czas załogom ratowniczym. Opracowano i zaimplemetowano algorytm sterowania odporny na ograniczone zakłócenia losowe (np. niewielkie podmuchy wiatru). W tym celu zbudowano sterownik doświadczalny, który został zainstalowany na zmodyfikowanym konstrukcyjnie modelu śmigłowca (bazującym na modelu firmy Hirobo SST Eagle2 GS Long) i posłużył do weryfikacji doświadczalnej zaproponowanego w pracy algorytmu sterowania śmigłowca w zawisie.

EN

The unmanned flying vehicles are one of the most subtle and advanced technological quipment of modern army. On the basis of the sufficient elasticity of their construction can operate over distant regions of the enemy's territory as well perform civil operations. For example, they can be effectively used during searches of lost persons, saving time of the rescue crews. An algorithm of automatic control of hover, robust on limited random disturbances (small wind gusts) has been designed and implemented for small size helicopter. To achieve this goal an experimental driver has been designed and built-up on helicopter model of modified construction (based on Hirobo SST Eagle2 GS Long). This construction with built-up electronics (sensors and controller) was used to experimental verification of proposed control algorithm for hover operation of helicopter.

Słowa kluczowe

PL

bezzałogowy aparat latający; śmigłowiec bezpilotowy; HIROBO SST-Eagle2-GS LONG; sterowanie; zawis

EN

unmanned air vehicle; unmanned helicopter; HIROBO SST-Eagle2-GS LONG; control system; hovering

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2007
• Tom: z. 71 [238]
• Strony: 145--152
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Nawrat A.

• Politechnika Śląska, Zakład Sterowania i Robotyki, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• 1. Narkiewicz J, Podstawy układów nawigacyjnych, Wydawnictwo Komunikacji i Łączności, Warszawa 1999.
• 2. Nawrat A., Model matematyczny dynamiki śmigłowca małych rozmiarów, II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezzałogowych Obiektów Latających, Kielce, pp. 289-297, 2006.
• 3. Padfield Gareth D., Helicopter Flight Dynamics: The Theory and Application of Flying Qualities and Simulation Modeling, AIAA Education Series, Washington, USA, 1996.
• 4. Stanford University, Aerospace Robotics Lab, www.sun-valley.stanford.edu/~heli/
• 5. Stevens B.L., Lewis F.L., Aircraft control and simulation, John Wiley&Sons, New York, USA, 1992.
• 6. Stępniewski W.Z., Keys C.N., Rotary-Wing Aerodynamics, Dover Publications, New York, USA, 1984.
• 7. University of California at Barkeley, www.robotics.eecs.berkeley.edu/bear/
• 8. University of Southern California, www-robotics.usc.edu/~avatar/
• 9. University of Waterloo, Aerial Robotics Group, www.ece.uwaterloo.ca/~warg/