Równania błędów inercjalnego bezkardanowego systemu nawigacji

• Autorzy: Ortyl A. , Gosiewski Z. , Wałach Z.

Warianty tytułu

EN

Strapdown Inertial navigation system error model

• Konferencja: Awionika / Konferencja (II; 1998; Jawor, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Celem większości inercjalnych systemów nawigacji jest efekfywne i jak najdokładniejsze wyznaczenie niezbędnych parametrów nawigacyjnych: orientacji przestrzennej - kątów pochylenia, przechylenia i kursu, współrzędnych położenia oraz wektora prędkości. Przyjęta postać realizacji (systemy kardanowe lub bezkardanowe), zastosowane elementy pomiarowe oraz przyjęty algorytm obliczeń implikują powstawanie błędów wyznaczania tych parametrów. Zatem celowe jest wprowadzenie procedur ich optymalnej estymacji i eliminacji (szczególnie w procesie wstępnej orientacji). Podstawą do opracowania algorytmów estymacji błędów systemu są jego równania błędów. Postać tych równań zależy od przyjętych układów współrzędnych odniesienia, postaci algorytmów nawigacji, przyjętego wektora stanu oraz założonych uproszczeń. W referacie przedstawiono algorytm pracy inercjalnego Bezkardanowego Systemu Nawigacji (IBSN) z wykorzystaniem algebry kwaternionów. Na podstawie równań nawigacji wyprowadzone są trzy grupy równań błędów: równania błędów orientacji przestrzennej w zapisie kwaternionowym, równania błędów pozycji i równania błędów prędkości, wszystkie wyrażone w normalnym układzie współrzędnych.

EN

The Inertial Navigation Systems are able to calculate the navigational parameters of aircraft: attitude, position and velocity. Accuracy in the calculations depends on errors of measurement instruments, initial alignment, navigation computer and can be improved by introducing of the optimal estimation procedures. These procedures can be derived after analysis and solution of the differential error equations. SoIution of the equations allows to correct the output signals from navigation system. In this paper the quaternion equations and algorithms of strapdown navigation system are derived and analysed. These ones were base to derive errors model with quaternion calculus in local level coordinate frame of reference.

Słowa kluczowe

PL

Inercjalny Bezkardanowy System Nawigacji; IBSN; parametry nawigacyjne

EN

inertial navigation system (INS); INS; navigational parameters

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 1998
• Tom: z. 51[168], t. 2
• Strony: 693--702
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Ortyl A.

autor

Gosiewski Z.

autor

Wałach Z.

• Wojskowa Akademia Techniczna, ul. Kaliskiego 2, 01-489 Warszawa,