Problemy nawigacji w robotach mobilnych

• Autorzy: Grono A.J. , Szypliński M.

Warianty tytułu

EN

Mobile robot navigation

• Konferencja: Awionika / Konferencja (III; 2001; Waplewo, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Szybko rozwijająca się robotyka jest dyscypliną naukową, która łączy w sobie mechanikę, elektronikę, technikę mikroprocesorową oraz oprogramowanie. Jej szybki rozwój wynika przede wszystkim z rosnącego zapotrzebowania na roboty, które są w stanie realizować coraz bardziej złożone i odpowiedzialne funkcje. Odpowiednio skonstruowany robot mobilny może realizować różnorodne funkcje, na przykład może służyć jako urządzenie do sprzątania podłogi w hotelach, sortować i dostarczać leki w szpitalach, rozbrajać podejrzane ładunki wybuchowe, kontrolować miejsce skażenia radioaktywnego, wyszukiwać i oznaczać położenie min czy też służyć do transportu, eksploracji trudno dostępnych miejsc, jak również do celów zwiadowczych, podwodnych czy kosmicznych. We wszystkich powyższych zastosowaniach niezbędny jest odpowiedni algorytm nawigacji. Celem referatu jest przedstawienie opracowanego i wykonanego robota mobilnego, przeznaczonego do dydaktycznych zadań laboratoryjnych. Robot ten należy do grupy programowalnych urządzeń automatycznych, które potrafią poruszać się nie tylko po z góry zaplanowanej drodze, ale też są zdolne do samodzielnego podejmowania decyzji. Dlatego są one nazywane robotami mobilnymi z autonomiczną nawigacją.

EN

Nowadays robotics is that part of science which includes mechanics, electronics, microchip technology and computer programming. Its fast progress in the last few years is mostly caused by market. Mobile robots seems to be very useful tool designed for many reasons; to clean a floor in hotels, to sort and deliver drugs in hospitals, could be a mine detection and removal tool, radioactive environment transporter, underwater exploration or the open space mobile sensor. All of those constructions above need to implement algorithm of navigation. The reason of this paper is to present designed and built laboratory mobile robot. It's able to drive via defined points or to take decision by itself where to explore and to void obstacles. That's why it is named as mobile robot with autonomous navigation.

Słowa kluczowe

PL

nawigacja; systemy nawigacyjne; robotyka; roboty mobilne

EN

navigation; navigation systems; robotics; mobile robots

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2001
• Tom: z. 56[186], t.2
• Strony: 487--494
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Grono A.J.

• Politechnika Gdańska, ul. Narutowicza 11/12, 80-950 Gdańsk

autor

Szypliński M.

• DGT Sp. z o.o. Oddział Straszyn, ul. Młyńska 7, 83-010 Straszyn

Bibliografia

• 1. Ko5tani S., Kaneko K., Shinoda T., Mori H.: „Mobile Robot Navigation Based on Vision and DGPS Information”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May, 1998.
• 2. Kurse E., Wahl F.: “Camera-based Observation of Obstacle Motions to Drive Statistical Data for Mobile Robot Motion Planning”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May 1998.
• 3. Laubach S., Burdick J., Matthies L.: “An Autonomous Path Planner Implemented on the Rocky7 Prototype Microrover”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May 1998.
• 4. Okuyama Y., Yabu A., Takemori F.: “Attitude Control of a Biped Wolking Robot Model with Circular Arcef Soles Using a Gryroscope”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May 1998.
• 5. Olson C., Matthies L.: “Maximum Likelihood Rover Location by Matching Range Maps”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May 1998.
• 6. Thrun S., Fox D., Burgard W.: “Probabilistic Mapping of an Environment by a Mobile Robot”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May 1998.
• 7. Wei S., Yagi Y., Yachida M.: “Building Local Floor Map by Use of Ultrasonic and Omni-directional Vision Sensor”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May 1998.
• 8. Wijk O., Jensfelt P., Christensen H.: “Triangulation based Fusion of Ultrasonic Sensor Data”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May 1998.
• 9. Yata T., Kleeman L., Yuta S.: “Wall Following Using Angle Information Measured by a Single Ultrasonic Transducer”, Proceedings of the 1998 IEEE, International Conference on Robotics & Automation, Leuven, Belgium-May 1998.