Możliwości uproszczeń układu automatycznego sterowania małym samolotem bezpilotowym

• Autorzy: Graffstein J. , Krawczyk M.

Warianty tytułu

EN

Possibilities of simplification for low cost automatic control system of UAV

• Konferencja: Awionika / Konferencja (III; 2001; Waplewo, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję układu automatycznego sterowania lotem, który wykorzystuje tradycyjną metodę uchybową. Obiekt sterowany jest w dwóch kanałach: pochylania i odchylania. Proponowane prawa sterowania mają postać sprowadzoną do pewnego minimum złożoności. Z jednej strony pozwoliło to na obniżenie wymagań, jakie stawia się urządzeniom obliczeniowym. Z drugiej uwzględniło ograniczone możliwości pomiaru wektora stanu opisującego lot. Przedstawiono sposób wyznaczania współczynników wzmocnienia praw sterowania oraz zamieszczono wyniki obliczeń tych współczynników dla przyjętego obiektu. Zaproponowana struktura automatycznego sterowania ma zapewnić efektywne utrzymanie obiektu w bliskim otoczeniu zadanej trajektorii pomimo występowania zaburzeń w trakcie lotu Pokazane wyniki przykładowego eksperymentu symulacyjnego potwierdziły poprawne funkcjonowanie zaproponowanego sterowania.

EN

The study presents the idea for closed-Ioop controller design in the problem of low cost stabilisation and autonomous flight guidance of UAV. The plant is controlled in two channels: yaw and roll. In the paper, simple laws of the automatic controI are selected. Multi phases method of feedback gain matrix generation is provided. The performance of the resulting controller is assessed in numerical simulations using dynamic model of the aircraft.

Słowa kluczowe

PL

statki latające bezzałogowe; UAV; sterowanie lotem automatyczne; metoda uchybowa

EN

unmanned aerial vehicles; UAV; automatic control system

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2001
• Tom: z. 56[186], t.2
• Strony: 419--426
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Graffstein J.

• Instytut Lotnictwa, Al. Krakowska 110/114, 02-256 Warszawa

autor

Krawczyk M.

• Instytut Lotnictwa, Al. Krakowska 110/114, 02-256 Warszawa

Bibliografia

• 1. Athans M., Falb P.: Sterowanie optymalne, wstęp do teorii i jej zastosowania, WNT, Warszawa, 1969.
• 2. Graffstein J., Krawczyk M., Maryniak J.: Modelowanie dynamiki lotu sterowanego autonomicznie samolotu bezpilotowego z wykorzystaniem teorii więzów nieholonomicznych. Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej, zeszyty 4, 1997, 141-148.
• 3. Graffstein J., Krawczyk M., Maryniak J.: Ogólna koncepcja i modelowanie dynamiki sterowanego autonomicznie samolotu bezpilotowego, tom 4, Prace Instytutu Lotnictwa, 1977, 123-129.
• 4. Graffstein J., Krawczyk M., Maryniak J., Naukowe aspekty wykorzystania samolotów bezpilotowych, II Międzynarodowa konferencja uzbrojeniowa „Naukowe aspekty techniki uzbrojenia”, Waplewo, Wojskowa Akademia Techniczna, tom 2, 1998, 135-142.
• 5. Kaczorek T., Teoria sterowania, PWN, Warszawa, tom 1,2, 1981.
• 6. Marynaik J., Ogólny model matematyczny sterowania samolotu, Mechanika w Lotnictwie-V, PTMTiS, Warszawa, 1992, 575-592.
• 7. Maryniak J., Prawa sterowania zastosowanie w modelowaniu i symulacji automatycznie sterowanych obiektów latających. Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej zeszyt 51, tom 1, Rzeszów, 1998, 43-58.
• 8. Szczepański C., Metoda analizy i syntezy układów automatycznego sterowania lotem samolotu, Mechanika w Lotnictwie-V, PTMTiS, Warszawa, 1992, 479-487.
• 9. Tomczyk A., Układ automatycznego sterowania dla samolotów lokalnej komunikacji, Prace Instytutu Lotnictwa, tom 3, 1993, 3-46.