Zastosowanie kamery sterowanej na samolocie bezpilotowym

• Autorzy: Pieniążek J.

Warianty tytułu

EN

Controlled 2 DoF Video Camera on the Unmanned Aircraft

• Konferencja: Awionika / Konferencja (III; 2001; Waplewo, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiona została koncepcja wykorzystania sterowanej kamery ruchomej o dwu stopniach swobody na bezpilotowym samolocie. Przedstawione zostały wyniki symulacji lotu samolotu z równoczesnym prowadzeniem obserwacji przy wykorzystaniu układu sterowania kamerą pracującego według opracowanego przez autora algorytmu. Porównanie jakości sterowania dla różnych parametrów modelu układu ruchomego kamery pozwala na określenie wpływu tych parametrów na możliwość skompensowania zakłóceń występujących podczas lotu samolotu.

EN

In the paper the controlled 2 Degree-of-Freedom camera using on the unmanned aircraft concept is presented. This kind of camera is lighter and less power consuming comparing to the solution with stabilised in inertial frame platform. The predictive algorithm for such solution, based on the measurement of aircraft's position, attitude, attitude rate and speed, was presented. The simulation tests were made using non-linear aircraft model and Dryden gust model. Simulated aircraft flied on the trajectory described in the flight plan and during this flight observation of the specific point was performed. It is noticed the camera stabilisation accuracy highly depends on camera servomotor dynamics, and the control algorithm has a limit of accuracy. The accuracy could not be improved by any software method over the limit. The servomotor dynamics can be presented in form G(s)=e [cd. wzoru] The test, using different values of [?] and T, shows that delay has greater influence on the accuracy results and must be minimised in system. This delay minimisation can be performed by transmission and computation time shortening.

Słowa kluczowe

PL

samolot bezpilotowy; symulacja lotu; układ sterowania; kamera sterowana ruchoma

EN

unmanned vehicle; flight simulation; control system

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2001
• Tom: z. 56[186], t.1
• Strony: 102--110
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Pieniążek J.

• Politechnika Rzeszowska, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów

Bibliografia

• 1. Bociek S., Gruszewski J.: Układy sterowania automatycznego samolotem. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów, 1999.
• 2. Gruszewski J., Pieniążek J.: An Unmanned Aircraft Control on the Trajectory. 10th Symposium on System Modelling and control, 2001.
• 3. Pieniążek J.: Sterowanie samolotem bezzałogowym podczas rozpoznania terenu. Rozprawa doktorska, WAT, 2000.
• 4. Pieniążek J.: Właściwości kinematyczne układu zawieszenia kamery na pokładzie statku powietrznego, XVI Konferencja Teorii Maszyn i Mechanizmów, 1998, Rzeszów, 523-530.
• 5. Materiały informacyjne: FLIR, SONY, ZEISS oraz JANES AVIONICS.