Badania podstawowych parametrów technicznych układu napędowego pojazdu z silnikami prądu przemiennego

• Autorzy: Kozłowski M.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono całkowicie oryginalną metodę wyznaczania podstawowych parametrów technicznych układu napędowego z silnikami prądu przemiennego na podstawie wymagań eksploatacyjnych i technologiczno-produkcyjnych. Przyjęto, że układ napędowy składa się z: filtra wejściowego, przekształtnika statycznego, maszyn trakcyjnych i przekładni redukcyjnej. Podstawowe parametry techniczne układu napędowego są parametrami warunków pracy powyższych urządzeń napędu, umożliwiającymi oznaczenie ich wymiarów przy poprawnym funkcjonowaniu układu. Przy opracowaniu tematu przedstawiono nowe modele opisujące warunki punktualnej jazdy i wykorzystanie możliwości trakcyjnych układu napędowego. Uzyskano funkcję wiążącą podstawowe parametry techniczne i warunki wymagań, którą zbadano przy różnych założeniach teoretycznych. Opisano eksploatacyjne warunki ruchu i zdefiniowano ich składowe: systematyczną i przypadkowo zmienną. Opisując przejazd odcinka drogi założono oddziaływanie zakłóceń na parametry przyspieszeń ruchu, powodujące odchylenie czasu do zadanej wartości. Opracowano model probabilistyczny do badania tego odchylenia w przypadku losowego charakteru zakłóceń i zastosowano go do wyznaczania parametrów charakterystyk trakcyjnych pojazdów stwarzających możliwość prowadzenia ruchu przy zadanej granicznej wartości odchylenia czasu przejazdu między przystankowego odcinka drogi. Oceniając wykorzystanie możliwości trakcyjnych układu napędowego zaproponowano zastosowanie wskaźnika: koszt budowy urządzeń głównych, przy założeniu, że koszt ten jest funkcją wymiarów urządzeń w ustalonych warunkach technologiczno-produkcyjnych. Uzasadniono, że zastosowanie tego wskaźnika wynika z konieczności uniwersalizacji jednostki miary oraz, że warunek minimum kosztu budowy układu napędowego tworzy funkcję z parametrami wymagań eksploatacyjnych i technologiczno-produkcyjnych. Podano sposoby aproksymacji kosztu budowy uwzględnianych urządzeń. Przedstawiono przykład obliczeniowy analizy funkcji powiązań parametrów warunków ruchu z podstawowymi parametrami technicznymi. Uzyskane wyniki potwierdzają róźnowartościowy charakter funkcji celu względem zakładanych warunków ruchu, dodatkowych założeń upraszczających i podstawowych parametrów technicznych, co potwierdza prawidłowość założeń teoretycznych prezentowanej metody.

EN

A completely original method for the determination of the basic technical parameters of power transmission for alternating current engines based on the exploitation and technical/production demands is presented. It is accepted that the transmission system consists of: an input filter, a static converter, traction engines and a reduction gear. The basic technical parameters of the transmission system are the parameters for the work conditions of the above transmission system. In the study of the subject presented new models describing the conditions for prompt travel and the exploitation of the traction capabilities of the transmission system are presented. The function linking basic technical parameters and conditions demanded is obtained, and then tested according to various technical assumptions. The exploitation of traffic conditions is described and its components are defined: systematic and unintentionally alternating. In describing travel over a section of road the influence of interference on the parameters of acceleration is assumed, which causes a deviation in time for a given value. A probability model for this deviation in the case of random interference is worked out, and applied in order to determine the characteristic traction parameters of the vehicles, which creates the capacity to conduct traffic according to a given border value for time interference for the vehicle over a multi-stop section of road. In assessing the exploitation of the traction capabilities of the transmission system proposed an index was applied: the cost of building the main system, on the assumption that the cost of this is a function of the size of the system according to fixed technical/production conditions. This is justified by the fact that the application of this index arises from the necessity to univer-salize measuring units and that the condition of minimum cost of building the system is a function of the exploitation condition and technical/production parameters. A method for approximation of building costs of the systems under consideration is given. An example of the computational analysis of the function which relates traffic condition parameters to basic technical parameters is presented. The results obtained confirm the variable character of the goal function depending on traffic condition assumptions, additional simplification assumptions and basic technical parameters, which confirms the correctness of the theoretical assumptions of the method presented.

Słowa kluczowe

PL

układ napędowy; trakcja; warunki ruchu

EN

transmission system; basic traction parameters; traffic conditions

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport
• Rocznik: 2004
• Tom: z. 54
• Strony: 3--124
• Opis fizyczny: Bibliogr. 155 poz., wykr., tab., schem

Twórcy

autor

Kozłowski M.

• Wydział Transportu Politechniki Warszawskiej

Bibliografia

• [1] Athans M., Falb P.L.: Sterowanie optymalne. Wstęp do teorii i jej zastosowania. PWN, Warszawa 1978.
• [2] Baader U., Hodapp J.: Fur die Hochleistungstraktion optiemierte Regelung der Induktionsmaschine. Elektrische Bahnen 3/1991.
• [3] Bajorek Z.: Maszyny elektryczne. WNT, Warszawa 1980.
• [4] Barral A.: Le moteur synchrone auto-pilote aplique a la traction et compare aux autres moteurs. Revue generale des chemins de fer, 5. 1983. s. 271-276.
• [5] Basiewicz T.: Metodologia projektowania w inżynierii transportu. WPW, Warszawa 1987.
• [6] Bendel H. i in.: Elektrische Triebfahrzeuge. Transpress, Berlin 1981.
• [7] Bernd E., Beck H.P., Alders J.: Verschleißreduzierende Rad-schlupfregelung mit hoher Kraftschluß-ausnutzung. EB 6/98 s. 201-208.
• [8] Bisztyga K.: Sterowanie i regulacja silników elektrycznych. WNT, Warszawa 1989.
• [9] Bronsztejn I.N., Siemiendajew K.A.: Matematyka. Poradnik encyklopedyczny. PWN, Warszawa 1970.
• [10] Cossie A.: L'application a la traction du moteur synchrone autopilote. Revue generale des chemins de fer, 5. 1983. s. 250-259.
• [11] Cossie A.: La locomotive BB 100004 de 5600 kW a courant monophase a moteurs synchrones autopilots. Revue generale des chemins de fer, 5. 1983. s. 260-270.
• [12] Czapla J., Seruga W.: Trakcja elektryczna w transporcie. WKiŁ, Warszawa 1990.
• [13] Czilkin M.G., Kljuczew W.I., Sander T.: Tieorija awtomatirizowannogo elektropriwoda. Energije, Moskwa 1987.
• [14] Dąbrowski M.: Projektowanie maszyn elektrycznych prądu przemiennego. WNT, Warszawa 1994.
• [15] Die Lokomotiven Re 465 001-008 der BLS Lötschbergbahn. Druckschrift Nr CHVEK 1865 D ABB Verkehrssysteme AG 12/94.
• [16] Dunin-Barkowski J., Smirnow N.: Kurs rachunku prawdopodobieństwa i statystyki matematycznej dla zastosowań technicznych. PWN, Warszawa 1969.
• [17] Duscheck J., Schaarschmidt J.: Simulation moderner elektrischer Triebfahrzeuge in Drehstromantriebstechnik. EB 90 8/92 s. 255-263.
• [18] Dużyński Z.: Dobór napędów zespołów trakcyjnych prądu stałego metodą symulacji przejazdów. Rozprawa doktorska, Politechnika Poznańska, Poznań 1987.
• [19] Dziama A., Michniewicz M., Niedzielski A.: Przekładnie zębate. PWN, Warszawa 1989.
• [20] Dzierzbicki S.: Aparaty energoelektryczne. WNT, Warszawa 1977.
• [21] Erofieew E.W.: Opriledielenie optimalnogo riemima dwiżenija pojezda pri zadanom wriemenii choda. Wniiżd 1/1962.
• [22] Elekirische Ausrüstung der Hochflur - Stadtbahnwagen E5000 der Kölner Vehrkers-Betriebe AG. Kiepe Elektrik, druk nr 00 KB 1 DE.
• [23] Feldman U.: Verluste in stromrichtergespeisten Asynchron-Bahnmaschinen. Archiv für Elektrotechnik 61 (1979) s. 229-236.
• [24] Findeisen W., Szymanowski W., Wierzbicki A.: Teoria i metody obliczeniowe optymalizacji. PWN, Warszawa 1980.
• [25] Frąckowiak J.: Optymalizacja zużycia energii elektrycznej pojazdu trakcyjnego napędzanego przez trójfazowe silniki indukcyjne. VII Konferencja Semtrak'96, Kraków-Zakopane.
• [26] Gabriel R.: Feldorientierte Regelung einer Asynchronmaschine mit einem Mikrorechner. Diss TU Braunschweig 1982.
• [27] Gąsowski W.: Wagony kolejowe. Konstrukcja i badanie. WKiŁ, Warszawa 1988.
• [28] Gerber P.: Lokomotiven Baureihe Re 465 der BLS Lotschberbahn. Elektrische Bahnen 93 (1995) 12 s. 386-395.
• [29] Giziński Z.: Trakcyjne układy napędowe. Możliwości i zadania Polskiej Nauki i Przemysłu Krajowego. Mat. Konf. Semtrak'2000, Zakopane s. 41-44.
• [30] Giziński Z.: Nowoczesne układy napędowe pojazdów trakcyjnych. Mat. Konf. Semtrak'2002, Zakopane s. 176--182.
• [31] Glinka T., Grzenik R., Mołoń Z.: Wpływ częstotliwości impulsowania na straty mocy w napędach trakcyjnych. Materiały konferencyjne - Napędy i systemy zasilania nowoczesnej trakcji elektrycznej, Warszawa 1997, s. 336-340.
• [32] Goryca Z., Kacprzak J., Pniewska B.: Symulacja elementów układów napędowych i układów sterowania pojazdów. WPR, Radom 1997.
• [33] Grzesikiewicz W., Osiecki J., Piotrowski J.: Podstawy dynamiki pojazdów szynowych. WPW, Warszawa 1974.
• [34] Hansel H.: Podstawy rachunku błędów. WNT, Warszawa 1968.
• [35] Hryniewicz O.: Modelowanie zjawisk losowych w warunkach nieprecyzyjności. VI Warsztaty PTSK, Warszawa 2000, s. 464-469.
• [36] Ichikawa K.: Optimization of train operation. JSME 1968.
• [37] Inada N.: An approach to optimization problem in train operation. Proc. IFAC Symposium 1965 Tokio.
• [38] Jaworski Cz.: Teoria trakcji elektrycznej. WKiŁ, Warszawa 1956.
• [39] Jänecke M., Kremer R., Steuerwald G.: Direckte Selbstregelung, ein neuartiges Regelverfahren für Traktionsantriebe im Ersteeinsatz bei diselelektrischen Lokomotiven. Elektrische Bahnen 89 (1991) s. 79-87.
• [40] Kacprzak J.: Sterowanie i automatyka elektrycznych pojazdów trakcyjnych. WKiŁ, Warszawa 1981.
• [41] Kacprzak J.: Wyznaczanie charakterystyk silnika trakcyjnego na podstawie zadanych parametrów ruchowych pojazdów. Przegląd Elektrotechniczny LXII 1986 (5) s. 43-45.
• [42] Kacprzak J.: Dobór mocy układu napędowego pojazdu trakcyjnego. Przegląd Elektrotechniczny LXIV 1988 (2) s. 43-45.
• [43] Kacprzak J.: Sprawność układu napędowego pojazdu trakcyjnego. Materiały VII Konferencji Naukowej Pojazdy Szynowe - Nauka i technika dla przemysłu i eksploatacji. Warszawa 1990.
• [44] Kacprzak J.: Teoria trakcji elektrycznej. WPW, Warszawa 1991.
• [45] Kacprzak J.: Ocena sprawności układu napędowego elektrycznych pojazdów trakcyjnych. Pojazdy szynowe 98 Seria Transport z. 31, nr kol. 1392.
• [46] Kacprzak J., Koczara W.: Podstawy napędu elektrycznego pojazdów trakcyjnych. WKiŁ, Warszawa 1990.
• [47] Kacprzak J., Kozłowski M.: Wyznaczanie mocy minimalnej układu napędowego elektrycznego pojazdu trakcyjnego. Przegląd Elektrotechniczny LXI 1985 (3) s. 94-97.
• [48] Kacprzak J., Kozłowski M.: Algorytm projektowania podstawowych parametrów obwodu głównego pojazdu trakcyjnego. Materiały IV Konf. - Nauka i praktyka w transporcie. Warszawa 1985, s. 319-325.
• [49] Kacprzak J., Kozłowski M.: Wyznaczanie mocy układu napędowego pojazdu trakcyjnego na podstawie zadanych parametrów ruchowych. Mat. Konf. - Rozwój systemów i środków w transporcie Transsystem 89, Warszawa 1989, s. 59-61.
• [50] Kacprzak J., Kozłowski M.: Wyznaczanie mocy pojazdu przy uwzględnieniu przeciążalności silników trakcyjnych w okresie rozruchu. Przegląd Elektrotechniczny LXVI 1990 (10-11) s. 219-221.
• [51] Kacprzak J., Kozłowski M.: Sprawozdanie z realizacji pracy CPBP 02.19.05.11, Dobór parametrów obwodu głównego pojazdu i systemy kompleksowego sterowania układami napędowymi, Tom I-IV. Wydział Elektryczny PW, maszynopis 1986-1990.
• [52] Kaczorek T.: Teoria układów regulacji automatycznej. WNT, Warszawa 1977.
• [53] Kaźmierkowski M., Tunia H.: Automatic control of converter-fed drives. Elsevier 1994.
• [54] Kleijnen J.: Statistical techniques in simulation. M. Dekker, New York 1975.
• [55] Kotielnikow A.B.: Mirowyje tiendiencji i pierspiektiwy razwitija elektriczeskoj tjagi. Mat. Konf. Nauk-Tech. Semtrak, 2002 Zakopane s. 351-352.
• [56] Kozierkiewicz M.: Porównanie charakterystyk sprawności napędu lokomotywy z silnikami asynchronicznymi i napędu lokomotywy z silnikami szeregowymi prądu stałego. Mat. Konf. MET'2001 Gdańsk 34-1.
• [57] Kozłowski M.: Sprawozdanie z tematu RI-20, Zatrzymania i czasy postojów pociągów towarowych na magistrali węglowej Górny Śląsk- Bydgoszcz Wsch. Wyniki badań. Maszynopis, Wydział Transportu, Warszawa 1985.
• [58] Kozłowski M.: Straty energii trakcyjnej w wyniku zatrzymań i zwolnień pociągów pośpiesznych Batory i Chopin na linii Warszawa-Katowice. Prace Instytutu Transportu z. 25 (1986) s. 91-98.
• [59] Kozłowski M.: Wyznaczanie charakterystyki trakcyjnej pojazdu. Przegląd Elektrotechniczny LXIV 1988 (11) s. 350-351.
• [60] Kozłowski M.: Algorytm wyznaczania mocy układu napędowego elektrycznego pojazdu trakcyjnego. Materiały Konferencji Naukowej Semtrak 88, Kraków 1988 s. 85-91.
• [61] Kozłowski M.: Rozwiązywanie układu równań ruchu w metodzie wyznaczania mocy układu napędowego elektrycznego pojazdu trakcyjnego. Materiały VII Konferencji Naukowej Pojazdy Szynowe - Nauka i technika dla przemysłu i eksploatacji. Warszawa 1990.
• [62] Kozłowski M.: Wyznaczanie podstawowych parametrów układu napędowego dla zadanych warunków ruchowych. Rozprawa doktorska, PW, Warszawa 1991.
• [63] Kozłowski M.: Sprawozdanie ze stypendium DAAD 1992-1994, Ermittlung der Ursache von Ausbrochungen an Triebfahrzeugsrädern der C-J Bahn auf Grundlage der Simulation von Anfahr- und Bremsvorgängen eines praxisorientirenden elektromechanischen Drehgestell-Antriebsmodells, maszynopis w języku niemieckim (Poszukiwanie przyczyny zmęczeniowego zużycia kół napędzanych zespołu trakcyjnego kolejki kantonu Jura na podstawie symulacji przebiegów przejściowych procesów rozruchu i hamowania w modelu zastępczym wózka silnikowego o parametrach rzeczywistych) RWTH, Aachen 1994.
• [64] Kozłowski M.: Obwodowy model zastępczy silnika trakcyjnego prądu stałego, przeznaczony do badania drgań skrętnych w elektromechanicznym układzie napędowym. Prace Naukowe WSI Radom, seria Elektryka, zeszyt 2, Radom 1995.
• [65] Kozłowski M.: Determination of torsional vibrations of electric traction vehicle drive system (Wyznaczanie drgań skrętnych w wózku silnikowym pojazdu trakcyjnego - w języku angielskim). Materiały pokonferencyjne Transport System Engineering (Inżynieria systemów transportowych), PW-PAN, tom IV str. 69-75, Warszawa 1995.
• [66] Kozłowski M.: Wyznaczanie charakterystyki trakcyjnej napędu indukcyjnego. Materiały konferencyjne Drives and supply systems for modem electric traction (Współczesne systemy zasilania i napędu pojazdów trakcyjnych), PW-PAN-IEI-CNTK-IEE, s. 169-172.
• [67] Kozłowski M.: Model indukcyjnego silnika trakcyjnego do symulacji momentu elektromagnetycznego. Sprawozdanie merytoryczne z pracy nr 503/163/480/1. Maszynopis, Wydział Transportu, Warszawa 1996.
• [68] Kozłowski M.: Algorytm symulacji komputerowej poślizgów tocznych kół napędzanych elektrycznego zespołu trakcyjnego systemu prądu stałego. Materiały pokonferencyjne Symulacja w badaniach i rozwoju Wigry 1996, Warszawa 1997, 19 str.
• [69] Kozłowski M.: Mechaniczny model zastępczy wózka silnikowego elektrycznego pojazdu szynowego napędzanego silnikiem indukcyjnym. Materiały konferencyjne Semtrak'96, Zakopane 1996, s. 55-62.
• [70] Kozłowski M.: Wyznaczanie mocy pojazdu trakcyjnego o napędzie z silnikiem indukcyjnym. Politechnika Warszawska, Prace Naukowe Transport z. 37, s. 99-114, WPW, Warszawa 1997.
• [71] Kozłowski M.: Model obwodowy silnika trakcyjnego prądu tętniącego. Materiały konferencyjne Modern Electric Traction (Napędy i systemy zasilania nowoczesnej trakcji elektrycznej), Warszawa 1997, s. 184-189.
• [72] Kozłowski M.: Analityczna metoda minimalizacji mocy nominalnej układu napędowego pojazdu trakcyjnego, poruszającego się wg sposobu jazdy: rozruch-wybieg-hamowanie. Materiały konferencyjne Modern Electric Traction (Napędy i systemy zasilania nowoczesnej trakcji elektrycznej), Warszawa 1997, s. 34-39.
• [73] Kozłowski M.: Model matematyczny do symulacji sterowania mikroprocesorowego trakcyjnego silnika indukcyjnego. Sprawozdanie merytoryczne z pracy nr 503/163/51411, maszynopis, Wydział Transportu, Warszawa 1997.
• [74] Kozłowski M.: Analiza drgań skrętnych w mechanicznym układzie napędowym pojazdu szynowego małej mocy. Politechnika Warszawska Prace Naukowe Transport z. 38, s. 87-115, WPW, Warszawa 1998.
• [75] Kozłowski M.: Symulacja przebiegu dynamicznego momentu napędowego silnika indukcyjnego, trakcyjnego, sterowanego mikroprocesorowo. Sprawozdanie merytoryczne z pracy nr 503/163/556/1, maszynopis, Wydział Transportu, Warszawa 1998.
• [76] Kozłowski M.: Elektro-mechaniczny model do symulacji poślizgów tocznych kół napędzanych wózka silnikowego w kolejce wąskotorowej systemu prądu stałego. Prace Naukowe WSI Radom, seria Transport, 6/99 s. 33-60.
• [77] Kozłowski M.: Wrażliwość obciążenia układu napędowego na zmienne warunki ruchu jako jedno z kryteriów oceny projektu pojazdu pod względem wymagań zasilania. Materiały konferencyjne Elektroenergetyka Kolejowa Elkol'99 s. 113-119, Puławy 1999.
• [78] Kozłowski M.: Analiza poślizgu tocznego kół napędzanych pojazdu trakcyjnego przy stałej prędkości jazdy na przykładzie modelu wózka silnikowego z maszyną asynchroniczną oraz wałem Kardana. Materiały konferencyjne, Modern Electric Traction (Napędy i systemy zasilania nowoczesnej trakcji elektrycznej), Warszawa 1999, s. 34-39.
• [79] Kozłowski M.: Problemy zastosowania maszyny asynchronicznej w trakcji: wyznaczanie podstawowych parametrów znamionowych oraz sposoby sterowania układu napędowego. Sprawozdanie merytoryczne z pracy nr 503/163/588/8, maszynopis, Wydział Transportu 1999.
• [80] Kozłowski M.: Symulacja poślizgu tocznego kół napędzanych pojazdu trakcyjnego przy stałej prędkości jazdy na podstawie modelu wózka silnikowego z maszyną asynchroniczną oraz wałem Kardana. Symulacja w badaniach i rozwoju, Materiały pokonferencyjne szóstych warsztatów naukowych PTSK Białowieża 1999, s. 266-273, Warszawa 2000.
• [81] Kozłowski M.: Podstawowe założenia projektowe układu napędowego pojazdu trakcyjnego z silnikiem indukcyjnym. Serntrak'2000 IX Konferencja Naukowa Trakcji Elektrycznej, Materiały konferencyjne s. 89-95, Zakopane 2000.
• [82] Kozłowski M.: A method for determining traction characteristics of a tram. Archives of Electrical Engineering, Vol. XLIX No 3-4 2000, pp. 303-321, (artykuł w języku angielskim: Metoda wyznaczania charakterystyk trakcyjnych tramwaju, Archiwum Elektrotechniki, rocznik XLIX, zeszyt 3-4 2000, s. 303-321.
• [83] Kozłowski M.: Sposoby zmniejszania mocy maksymalnej obciążenia tramwaju, napędzanego silnikiem asynchronicznym. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Seria Transport, zeszyt 44/2000 s. 143-170.
• [84] Kozłowski M.: Usprawnienie procesu projektowania pojazdu trakcyjnego poprzez zastosowanie kryterium oceny parametrów funkcjonalnych. Sprawozdanie merytoryczne z pracy nr 503/163/480/1. Maszynopis, Wydział Transportu, Warszawa 2000.
• [85] Kozłowski M.: Cost analysis for setting up a driving system of a traction vehicle (Analiza kosztów zestawienia układu napędowego pojazdu trakcyjnego). Materiały konferencji międzynarodowej ELEKTRO Żylina 2001, pp. 13-18.
• [86] Kozłowski M.: Determination of basic technical parameters of a train vehicle driving system taking into account construction cost of master devices (Wyznaczanie podstawowych parametrów technicznych układu napędowego przy uwzględnieniu kosztów budowy urządzeń głównych). Materiały konferencji Międzynarodowej MET Gdańsk 2001, pp. 10.1-6.
• [87] Kozłowski M.: Entropy formalism applied to evaluate chance variation in a traction vehicle control (Zastosowanie formalizmu entropii do oceny losowości sterowania pojazdu trakcyjnego). Materiały konferencji Międzynarodowej THE TRANSPORT OF 21st CENTURY, Warszawa 2001.
• [88] Kozłowski M.: Mathematical model for dimensioning traction vehicle driving devices with costs of setting up a driving system taken into account (Model matematyczny do wymiarowania urządzeń napędowych pojazdu trakcyjnego przy uwzględnieniu kosztu budowy układu). Archives of Transport, vol. 14, pp. 49-66, Warsaw 2002.
• [89] Kozłowski M.: Wybrane zagadnienia modelowania kosztu budowy układu napędowego pojazdu trakcyjnego. Prace Naukowe Instytutu Elektrotechniki, zeszyt 210 s. 79-104 Warszawa 2002.
• [90] Kozłowski M.: Analiza wykorzystania urządzeń głównych trakcyjnego układu napędowego: przekładnik statyczny - maszyna asynchroniczna. Mat. Konf. Semtrak'2002 T. 1, s. 237-244, Zakopane 2002.
• [91] Kozłowski M.: Wyznaczanie błędów metody rozwiązania równań przejazdu teoretycznego elektrycznego pojazdu trakcyjnego. Mat. Konf., Pojazdy Szynowe 2002, T. I, s. 363-370, Szklarska Poręba 2002.
• [92] Kozłowski M.: Probabilistic model of a chance variation assessment in a traction vehicle control (Model probabilistyczny oceny losowości sterowania pojazdu trakcyjnego). Archiwum Transportu, zeszyt 14, str. 21-40, Warszawa 2002.
• [93] Krysicki W., Bartos J., Dyczka W., Królikowska K., Wasilewski M.: Rachunek prawdopodobieństwa i statystyka matematyczna w zadaniach T. l i 2. PWN, Warszawa 1986.
• [94] Kuligowski R.: Sterowanie w wielkich systemach. WNT, Warszawa 1974.
• [95] Kummer M., Krause S.: "COBRA" - a new low-level floor concept for light rail vehicles, ABB Verkherssysteme AG. Zurich 1994, CHVEK 1785 E.
• [96] Kurman K.J.: Teoria regulacji. Podstawy, analiza, projektowanie. WNT, Warszawa 1975.
• [97] Kwaśnikowski J.: Modelowanie i symulacja komputerowa procesu ruchu pociągu. Wyd. Pol. Pozn. serii rozprawy, nr 264, Poznań 1992.
• [98] Kwaśnikowski J.: Porównanie wybranych wyników symulacji ruchu szybkich lokomotyw pasażerskich PKP. Mat. Konf. TRANSPORT XXI W., Warszawa 2001, T. IV, s. 167-176.
• [99] Latek W.: Zarys maszyn elektrycznych. WNT, Warszawa 1974.
• [100] Latek W.: Badanie maszyn elektrycznych w przemyśle. WNT, Warszawa 1987.
• [101] Lewandowski M.: Analiza układu sterowania pojazdu trakcyjnego z silnikiem asynchronicznym. Rozprawa doktorska, PW, Warszawa 1986.
• [102] Łucyk C.: Zasady energoelektryki. OWPW, Warszawa 2000.
• [103] Macek-Kamińska K.: Identyfikacja parametrów silników indukcyjnych dużych mocy. Wiadomości Elektrotechniczne 1996, nr 2.
• [104] Machefert-Tassin Y.: La traction electrique par moteurs sans collecteurs; moteurs asynchrones et moteurs synchrones. Revue generale des chemins de fer, 10. 1985. s. 511-528.
• [105] Madej J.: Mechanika napędu pojazdów szynowych z elektrycznymi silnikami trakcyjnymi. PWN, Warszawa 1983.
• [106] Madej J.: Projektowanie mechanizmów napędowych pojazdów szynowych. WKiŁ, Warszawa 1988.
• [107] Madej J.: Mechanika transmisji momentu trakcyjnego. OWPW, Warszawa 2000.
• [108] Markiewicz H., Wołkowiński K.: Urządzenia elektroenergetyczne. WNT, Warszawa 1985.
• [109] Matusiak R., Mierzejewski L., Szeląg A.: Racjonalizacja zużycia energii w elektrycznej trakcji kolejowej - podejście systemowe. Materiały konferencyjne. MET, Warszawa 1997, s. 254-259.
• [110] Mierzejewski L., Szeląg A.: Model matematyczny systemów trakcji elektrycznej prądu stałego. Archiwum Elektrotechniki, zeszyt 1/2 1984.
• [111] Mierzejewski L., Szeląg A., Gałuszewski M.: Systemy zasilania trakcji elektrycznej prądu stałego. WPW, Warszawa 1989.
• [112] Moser R.: Vergleichende Studie über die verschidene elektrischen Traktionsmotor-Typen in ihrem spezifischen Anwendungsbereich. Brovn Boveri Mitt., 2-78, s. 795-810.
• [113] Müller G.: Evolution recente des tramways a plancher bas dans le monde. Rev. Gen. des Chemnis de Fer nr 6 juin 1997.
• [114] Nachodkin M.D.: Projektirowanije tjagowych elektriczeskich maszijn. Transport, Moskwa 1987.
• [115] Niederflur - Gelenktriebwagen A(B)e 416 der FART/SSIF mit Drehstrom – Asynchronantrieb für 1350 V Netzspannung, ABB Verkehrssysteme, druk nr CHVEK 1630 D.
• [116] Nowak M., Barlik R.: Energoelektronika. Poradnik inżyniera. WNT, Warszawa 1998.
• [117] Ofierzyński M.: Obliczenia właściwości biegowych pojazdów szynowych w projektowaniu i rozwoju układów biegowych. XII Konferencja Naukowa Pojazdy Szynowe, Poznań-Rydzyna 1996.
• [118] Pacut A.; Prawdopodobieństwo. Teoria. Modelowanie probabilistyczne w technice. WNT, Warszawa 1985.
• [119] Paszek W.: Stany nieustalone maszyn elektrycznych prądu przemiennego. WNT, Warszawa 1986.
• [120] Paszek K., Walczak J.: Drgania w budowie maszyn. PWN, Warszawa 1981.
• [121] Pazdro P.: Perspektywy rozwoju technicznego taboru trakcji elektrycznej w transporcie miejskim i regionalnym. Mat. Konf. MET'2001 Gdańsk, s. 4-1-4.
• [122] Pazdro P.: Koncepcja optymalizacji efektywności hamowania odzyskowego. Mat. Konf. Nauk.-Techn. Semtrak'2002, Zakopane s. 59-64.
• [123] Piróg S.: Energoelektronika. Negatywne oddziaływania układów energoelektronicznych na źródła energii i wybrane sposoby ich ograniczania. Uczelniane Wydawnictwo Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków 1998.
• [124] Plamitzer A.: Maszyny elektryczne. WNT, Warszawa 1970.
• [125] Pniewska B.: Sterowania nadążne pojazdem trakcyjnym przy zadanym rozkładzie jazdy. Rozprawa doktorska, PW, Warszawa 1995.
• [126] Podoski J.: Zasady trakcji elektrycznej. WKiŁ, Warszawa 1967.
• [127] Podoski J., Kacprzak J., Mysłek J.: Zasady trakcji elektrycznej. WKiŁ, Warszawa 1980.
• [128] Podoski J.: Techniczne zagadnienia trakcji elektrycznej, trakcja miejska i kolejowa. PWN, Warszawa 1975.
• [129] Pospisil M., Kucera S., Chrabąszcz I.: Optymalizacja doboru elektrowozu dla lokalnych tras przejazdowych, przy zasilaniu prądem przemiennym 25 kV, 50 Hz. Materiały konferencyjne MET, Warszawa 1997, s. 235-237.
• [130] Praca zbiorowa. Poradnik inżyniera elektryka, t. I-IV. WNT, Warszawa 1974-75.
• [131] Przerembel S.: Konstrukcja diagramu: masa składu-prędkość ustalona pociągu (m.-v). Mat. Konf. Nauk-Techn. Semtrak'2002 Zakopane s. 365-374.
• [132] Rawicki S.: Wpływ sprawności układu napędowego i współczynnika rekuperacji na energooptymalne sterowanie pojazdem trakcyjnym. VII Konferencja Semtrak'96, Kraków-Zakopane.
• [133] Romaniszyn Z., Wolfram T.: Nowoczesny tabor szynowy. Wyd. Specjalne IPSz, Kraków 1997.
• [134] Rotter R.: Gegenwarts- und Zukunftsprobleme elektrischer Strecenlokomotiven. Elektrische Bahnen l Teil- H. 9 (1989) s. 250-255, 2 Teil- H. 11 (1989) s. 331-339, 3 Teil - H. 12 (1989) s. 367-369.
• [135] Sachs K.: Elektrische Triebfahrzeuge. Springer Verlag, Vien 1973.
• [136] Saniawa D., Skowroński C., Kwiecień R.: Wpływ zmian częstotliwości napięcia zasilającego na parametry silnika klatkowego. Materiały konferencyjne. MET, Warszawa 1997, s. 347-349.
• [137] Schwartz H.J.: Regelung der Radsatzdrehzahl zur maximalen Kraftschlußasnutzung bei elektrischen Triebfahrzeugen, Diss. TH Darmstadt 1992.
• [138] Sibielnikow B.M.: Wybor optimalnogo reżima dwiżenija lokomotiwom. EWM, Wniiżd 211965.
• [139] Skarpetowski G.: Przekładnia prądu przemiennego z silnikiem asynchronicznym do lokomotyw spalinowo-elektrycznych. Rozprawa doktorska, PW. Warszawa 1975.
• [140] Skarpetowski G.: Uogólniona teoria przekształtników statycznych. Prace Naukowe Elektryka z. 103, WPW, Warszawa 1997.
• [141] Skarpetowski G.: Kryteria wyboru przekształtnikowych napędów pojazdów trakcyjnych. Mat. Konf. Semtrak'2000, Zakopane s. 139-147.
• [142] Sobczyk K.: Zarys teorii prawdopodobieństwa. WPP, Poznań 1985.
• [143] Sokołow M.M. i in.: Elektromagnetyczne procesy przejściowe w asynchronicznym napędzie elektrycznym. WNT, Warszawa 1970.
• [144] Sterupina G.: Über das dynamische Verhalten von Lokomotivtreibachsen bei Antrieb durch Drehstrom-Asynchron-Fahrmotoren. Diss., Aachen 1978.
• [145] Śliwiński T., Głowacki A.: Parametry rozruchowe silników indukcyjnych. PWN, Warszawa 1982.
• [146] Takahaschi Y.: Sterowanie i systemy dynamiczne. WNT, Warszawa 1976.
• [147] Teich W.: Grundsätzliche Abhängigkeiten der Fahrmotor- und Wechselrichter-Dimensionierung beim Asynchronmotorantrieb. ETR(24) 112-1975, s. 44-50.
• [148] Tou J.: Modern control theory. McGraw-Hill Book Company Inc., New York 1964.
• [149] Tunia H. i in.: Układy energoelektroniczne - obliczanie modelowanie i projektowanie. WNT, Warszawa 1982.
• [150] Tunia H., Winiarski B.: Układy elektroniczne w automatyce napędowej. WNT, Warszawa 1969.
• [151] Tunia H., Kaźmierkowski M.: Automatyka napędu przekształtnikowego. PWN, Warszawa 1987.
• [152] Vogel U.: Anwendung eines Verfahrens zur Hochausnutzung des Rad-Schiene-Kraftschlusses auf ein Digitalrechnermodell der Lokomotive Baureihe 120. EB 12/92 s. 359-365.
• [153] Weinhardt M.: Untersuchung des dynamischen Verhaltens eines Drehgestellantriebs mit Drehstrom-Asynchron-Fahrmotoren an einem Umrichter mit Stromeinprägung bei verdnderlichen Reibungsverhältnissen. Diss., Aachen 1981.
• [154] Weigel W.: SIBAS 32 Ein zukunfttsweisendes Konzept für Fahrzeugsteuerungen, Simens überarbeitet Sonderdruck aus ZEV+DET Glasers Annalen 116 (192) Nr 8/9.
• [155] Żyborski J., Lipski T.: Zabezpieczenia diod i tyrystorów. WNT, Warszawa 1979.