Problemy optymalizacyjne układów napędowych robotyki

• Autorzy: Długosz M.

Warianty tytułu

EN

Optimization problems of power transmission in automation and robotics

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule omówiono wybrane problemy rozwoju sieci elektroenergetycznej, istotne w warunkach konkurencyjnego rynku energii elektrycznej oraz ograniczeń dla sektora energetycznego wynikających z polityki energetycznej Unii Europejskiej. W rozważaniach uwzględniono zagadnienie ekonomiki i energetyki niskoemisyjnej.

EN

The paper contains a description of a DC motor control using classical PID, LQR and deadbeat controllers. The computer with appriopriate software and input-output card was used to control dc motors and all types of controllers were implemented in the computer. The computer was also used for other tasks such as: identification of dc motor parameters, the optimal controler parameters selection, estimation at unmeasured parameters. The proposed control systems were practically tested and the results of laboratory experiments are included in the paper. The paper contains a description of the estimation of angular velocity and a torque load from the armature current measurement.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie; optymalizacja; obserwator; model matematyczny; elektrotechnika

EN

control; optimization; observer; mathematical model; electrical technology

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2011
• Tom: R. 87, nr 9a
• Strony: 238--242
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Długosz M.

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki, Katedra Automatyki, al. A. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków,

Bibliografia

• [1] Jerzy Baranowski, Marek Długosz, and Wojciech Mitkowski. Remarks about dc motor control. Archives of Control Sciences, 18(3):289–322, 2008.
• [2] Kazimierz Bisztyga. Sterowanie i regulacja silników elektrycznych. WNT, 1989.
• [3] J. Chiasson and S. Metha. Nonlinear control of a series dc motor: Theory and experiment. IEEE Transactions on Industrial Electronic, 45(1):134–141, February 1998.
• [4] Marek Długosz. Problemy optymalizacyjne układów nap˛edowych robotyki. PhD thesis, AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, 2009.
• [5] Marek Długosz and Jerzy Baranowski. Sterowanie czasooptymalne silnikiem obcowzbudnym pra˛du stałego. In Problemy Współczesnej Nauki. Sterowanie i Automatyzacja, pages 87– 96, 2008.
• [6] Marek Długosz and Tomasz Lerch. Komputerowa identyfikacja parametrów silnika pra˛du stałego. Przegla˛d Elektroteczniczny, 2:34–38, 2010.
• [7] Marek Długosz and Wojciech Mitkowski. Komputerowe sterowanie minimalno-energetyczne. In IC – SPETO 2006 : XXIX Międzynarodowa Konferencja z Podstaw elektrotechniki i teorii obwodów, pages 365–368, 2006.
• [8] Marek Długosz and Wojciech Mitkowski. Stabilisation of dc motor using lq and deadbeat controllers. In IC – SPETO 2007 : XXX Mi˛edzynarodowa Konferencja z Podstaw Elektrotechniki i Teorii Obwodów, pages 157–158, 2007.
• [9] Marek Długosz and Wojciech Mitkowski. Adaptive lqr controller for angular velocity stabilisation in series dc motor. In IC – SPETO 2008 : XXXI mi˛edzynarodowa konferencja z Podstaw Elektrotechniki i Teorii Obwodów, pages 7–8, 2008.
• [10] Henryk Górecki, Stanisław Fuksa, Adam Korytowski, and Wojciech Mitkowski. Sterowanie optymalne w systemach z liniowym kwadratowym wska´znikiem jako´sci. PWN Warszawa, 1983.
• [11] Krystyn Hajduk, Mariusz Pauluk, and Andrzej Turnau. Sterowanie serwomechanizmem cyfrowym w ´srodowisku matlaba. In I Krajowa Konferencja U˙zytkowników MATLAB-a, pages 203– 208, 1995.
• [12] Jacek Kucharski, Wojciech Lobodzi´ nski, and Dominik Sankowski. Komputerowe metody identyfikacji obiekt °uw elektrotermicznych. Przegla˛d Elektrotechniczny, (7), 2008.
• [13] Werner Leonhard. Control of Electrical Drives 3rd edition. Springer-Verlag Berlin and Heidelberg NewYork, Berlin, 3 edition, 2001.
• [14] Wojciech Mitkowski. Stabilizacja Systemów Dynamicznych. WNT, 1991.
• [15] Władysław Pełczewski and Mirosław Krynke. Metoda zmiennych stanu w analize dynamiki układów nap˛edowych. WNT, 1984.
• [16] Ludger Szklarski, Aleksander Dziadecki, Józef Strycharz, and Kazimierz Jarecz. Automatyka Nap˛edu Elektrycznego. Wydawnictwo AGH, 1996. Controllability and observability of linear electrical circuits