Koncepcja optymalizacji własności jezdnych platformy robota mobilnego

• Autorzy: Seta Z.

Warianty tytułu

EN

The concept of optimizing ride properties of a mobile robot platform

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zwrócono uwagę na konieczność poprawy własności jezdnych platformy robota mobilnego, zbudowanej na bazie podwozia kołowego. Skupiono się na zagadnieniu przechyłów tego podwozia przy pokonywaniu przeszkody. Wskazano na problemy wynikające z przemieszczania się takiego pojazdu w trudnym terenie, oraz w związku z tym, na jakość wykonania przez pojazd wyznaczonego zadania. Uzasadniono ograniczenia dotyczące kryterium jakości w optymalizacji własności jezdnych platform mobilnych. Dokonano analizy teoretycznej ruchu koła pneumatycznego po utwardzonym podłożu. Przedstawiono konstrukcję eksperymentalnej platformy mobilnej, której użyto do badań. Opisano przeprowadzone na tym etapie badania eksperymentalne, których celem było określenie możliwości praktycznej realizacji przyjętej koncepcji optymalizacji własności jezdnych.

EN

The attention is paid in this article to the necessity of improving ride properties of a mobile robot constructed on the basis of a vehicular chassis. The tilt of a chassis while overcoming an obstacle fixes the attention here. The problems resulting from relocating of such a robot in a difficult terrain, that influences the quality of fulfilling the task by this vehicle, are under discussion as well. The limits concerning the criteria of the quality of ride properties of mobile platforms are justified, too. Moreover, theoretical analysis of a movement of a pneumatic wheel on a hardened ground is also conducted. Lots of attention is devoted to the construction of an experimental vehicular platform which was used during the research. Finally, experimental researches carried out at this stage are described of which the main purpose is to define the practical possibility of realization of an accepted concept of optimising the ride properties of a mobile robot.

Słowa kluczowe

PL

system transportowy; robot mobilny; platforma mobilna; sterowanie i optymalizacja; właściwości jezdne

EN

transport system; mobile robots; mobile platform; steering and optimization; ride properties

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport
• Rocznik: 2009
• Tom: z. 71
• Strony: 221--232
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Seta Z.

• Politechnika Radomska, Wydział Transportu i Elektrotechniki, Instytut Automatyki i Telematyki

Bibliografia

• 1. Athans M., Falb P. L.: Sterowanie optymalne. Wstęp do teorii i jej zastosowania. Wydawnictwo WNT, Warszawa 1966.
• 2. Dziewiecki K., Misiak J.: Ćwiczenia laboratoryjne z wytrzymałości materiałów. Wydawnictwo Wyższej Szkoły Inżynierskiej. Radom 1996.
• 3. http://iair.mchtr.pw. edu.pl/p/robotyka_mobilna/menu.html.
• 4. http://pryzmat.pwr. wróć. pl/Pryzmat_l 29/129dud.html.
• 5. Kasprzyk T., Prochowski L.: Teoria samochodu. Obciążenia dynamiczne zawieszeń. Wyd. WK.Ł, Warszawa 1990.
• 6. Lammel L., Osiadacz A.: Pneumatyczne przetworniki Automatyki. Wyd. WNT,'78.
• 7. Lanzendoerfer J.: Badania pojazdów samochodowych. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności. Warszawa 1977.
• 8. Lanzendoerfer J., Szczepaniak C., Szosland A.: Teoria ruchu samochodu. Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej. Łódź 1988.
• 9. Orzełowski S.: Budowa podwozi i nadwozi samochodowych. Wyd. PWSZ,'72.
• 10. Orzełowski S.: Eksperymentalne badania samochodów i ich zespołów. Wydawnictwo WNT, Warszawa 1995.
• 11. Rotenberg R. W.: Zawieszenie samochodu. Wydawnictwo WKŁ, Warszawa 1974.
• 12. Szenajch W.: Napęd i sterowanie pneumatyczne. Wyd. WNT, Warszawa 1997.
• 13. www.antiterrorism.eu.
• 14. Żuchowski A.: Pomiary dynamiczne. Wyd. Politechnika Szczecińska, Szczecin 1984.