Autonomiczne systemy nawigacji pojazdów bezzalogowych

• Autorzy: Piętak A. , Mikulski M.

Warianty tytułu

EN

Autonomic navigation systems for unmanned land vehicles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono koncepcję systemu nawigacji autonomicznej, wykorzystującego odbiornik D-GPS z satelitarną korektą błędu określenia pozycji. System taki, choć stosunkowo łatwy w implementacji, narzuca jednak ograniczenia stosowalności platformy do obszarów otwartych, gdzie zapewniona jest łączność satelitarna. Omówiono koncepcję nawigacji w oparciu o identyfikację punktów terenowych, dla zapewnienia autonomicznego funkcjonowania robota, także we wnętrzach budynków i innych obiektach zamkniętych. Pełna funkcjonalność prezentowanego systemu oznacza ponadto możliwość współpracy z innymi podsystemami, nie koniecznie tego samego producenta. Omówiono wybrane koncepcje standaryzacji systemów UMS, jakie aktualnie znajdują się w fazie rozwoju. Zaproponowano kompletny podsystem autonomii, oparty na strukturze zwanej mapą poprawności, jako przykład nowoczesnej architektury wysokiego poziomu, zgodnej ze standardem JAUS.

EN

In the present work, an autonomic navigation system, based on D-GPS satellite positioning, has been presented. Though such systems are relatively simple in implementation, their usage is limited to open areas where satellite connection is available. A conception of landmark based navigation, for autonomic operation inside buildings and other closed structures, has been discussed. Full functionality of the described system, means that it must cooperate with other subsystems, not only with those of the same manufacturer. Selected initiatives in standardization of UMS construction, which are currently under development, have been briefly discussed. Finally, a complete autonomy subsystem, has been presented as an example of modern, high-level architecture, compatible with the JAUS standard.

Słowa kluczowe

PL

nawigacja autonomiczna; pojazd bezzałogowy; systemy UMS

EN

autonomic navigation; unmanned land vehicles; UMS systems

• Wydawca: Instytut Pojazdów Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
• Rocznik: 2009
• Tom: z. 3/75
• Strony: 89--98
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Piętak A.

autor

Mikulski M.

• Uniwersytet Warmińsko-Mazurski, Katedra Mechatroniki

Bibliografia

• [1] Fossel A. i inni: Robotic Search For Antarctic Meteorites. Carnegie Mellon University White papers, Fall 1998.
• [2] Wettergreen D., Bapna D., Maimone M., Thomas G.: Developing Nomad for Robotic Exploration of the Atacama Desert. Robotics & Autonomous Systems Journal, vol 26, pp. 127-148, 1999.
• [3] http://www.frc.ri.cmu.edu/projects/meteorobot/
• [4] http://www.jauswg.org/baseline/current_baseline.shtml
• [5] Simmons R.: Structured Control for Autonomous Robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 10:1, Feb 1994.
• [6] Moorehead S., Simmons R.: Apostolopoulos D.: Autonomous Navigation Field Results of a Planetary Analog Robot in Antarctica. Carnegie Mellon University, Robotics Institute, 2000.
• [7] Podgórska, Śliwka, Topolewski, Wrzosek: Łańcuchy Markowa w teorii i w zastosowaniach. Oficyna wydawnicza SGH, 2001
• [8] Kalman R.E.: A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems. Transactions of the ASME–Journal of Basic Engineering, 82 (Series D): 35-45.
• [9] Foessel A., Chheda S.: Short Range MMW Radar Perception of Polar Terrain. Field and Service Robotics Conference. Pittsburgh, PA., 1999.
• [10] Horn B. K. P.: Robot Vision. The MIT Press and McGraw-Hill, 1986.
• [11] Siemiątkowska B., Gnatowski L, Zychewicz A.: Fast method of 3D map building based on laser range data. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, VOLUME 1, No 2 June 2007.