Maszynowe uczenie ruchu mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Hendzel Z. , Szuster M.
• Konferencja: Problemy dynamiki konstrukcji / XIII Sympozjum Dynamiki Konstrukcji (XIII ; 25-27 września 2008 ; Rzeszów-Bystre, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

In this paper, we proposed an algorithm used in feedback control of a wheeled mobile robot, based on approximate dynamic programming, in form of an actor-critic structure (ACE-ASE). An algorithm operates in discrete time, it uses parametric structure-actor (ASE) in form of neural network, to approximate nonlinear functions of mobile robot in control law, and critic (ACE) that generates rating of control quality. Verification based an experiment using Pioneer-2DX wheeled mobile robot, confirmed correctness of assumed control algorithm.

Słowa kluczowe

PL

dynamika konstrukcji; drgania; SHM; robot mobilny kołowy; MRK; robot kołowy

EN

construction dynamics; vibration; SHM; wheeled mobile robot; wheeled robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 74 [258]
• Strony: 85--96
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Hendzel Z.

autor

Szuster M.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów,

Bibliografia

• [1] J. van Amerongen, Mechatronic design. Mechatronics, 13, 1045-1066, 2003.
• [2] M.J. Giergiel, Z. Hendzel, W. Żylski, Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN Warszawa, 2002.
• [3] J. Giergiel, W. Żylski, Description of motion of a mobile robot by Maggie's equations. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 43, 511-521, 2005.
• [4] Z. Hendzel, Collision free path planning and control of wheeled mobile robot using Kohonen self-organising map. Bull. Polish Acad. Sci. Tech. Sci., 53, 39-47, 2005.
• [5] Z. Hendzel, An adaptive critic neural network for motion control of a wheeled mobile robot. Nonlinear Dynamics, 50, 849-855, 2007.
• [6] Z. Hendzel, K. Cąkała, Zastosowanie uczenia ze wzmocnieniem w strukturze aktor-krytyk w sterowaniu ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego. KMP2007, 2007.
• [7] Z. Hendzel, K. Cąkała, Zastosowanie uczenia ze wzmocnieniem w mechatronicznym projektowaniu ruchu mobilnego robota kołowego. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksploatacji - PIB, 2007.
• [8] R. Isermann, Information processing for mechatronic systems. Robotics and Autonomous Systems, 19, 117-134, 1996.
• [9] A. J. Koshkouei, A.S.I. Zinober, Sliding mode control of discrete-time systems. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 122, 793-802, 2000.
• [10] D.V. Prokhorov, D.C. Wunsch, Adaptive critic designs. IEEE Transactions on Neural Networks, 8, 997-1007, 1997.
• [11] R.S. Sutton, A.G. Barto, Reinforcement learning. Cambridge, 1999.
• [12] R. Syam, K. Watanabe, K. Izumi, Adaptive actor-critic learning for the control of mobile robots by applying predictive models. Soft Computing, 9, 835-845, 2005.
• [13] R. Syam, Biomimetic control methods for nonholonomic mobile, robots, Saga University, Japan, 2005.