Kluczowe problemy w projektowaniu mikrosamolotów i entomopterów

• Autorzy: Galiński C.

Warianty tytułu

EN

Critical problems in the design of micro air vehicles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia przegląd technologii stosowanych dla mikrobezzałogowych statków powietrznych (MBSP). MBSP to obiekty latające zdolne do wykonywania użytecznej pracy, wystarczająco małe, aby mogła je obsługiwać jedna osoba i bezpieczne w eksploatacji na silnie zaludnionym terenie. Praca składa się z trzech części. Pierwsza opisuje temat ogólnie. Druga część prezentuje osiągnięcia autora w dziedzinie projektowania mikroentomopterów. Część trzecia przedstawia wyniki prac badawczych autora dotyczących rozwoju mikrosamolotów. Podsumowanie kończy pracę. Ogólny opis tematu zawiera krótką historię rozwoju MBSP, przegląd stosowalnych teorii, technik i technologii. Ponadto przeanalizowano główne problemy rozwoju MBSP oraz możliwości zastosowań. Autor twierdzi, że mikrosamoloty mogą być używane na otwartej przestrzeni, śmigłowce na terenach zurbanizowanych a mikroentomoptery wewnątrz budynków. Mikroornitoptery potraktowano jako zbyt skomplikowane, aby były użyteczne w chwili obecnej. Na koniec przedyskutowano potencjał badawczy każdego z układów. W części drugiej opisano dwie konstrukcje stanowisk badawczych mikroentomopterów. Entomoptery są obiektami latającymi, których konstrukcja jest zainspirowana aerodynamiką owadów. Owady latają wahając w górę i w dół oraz przekręcając skrzydłami w dużym zakresie kątów przy równoczesnym machaniu do przodu i do tyłu. W trakcie tego ruchu końcówka skrzydła porusza się w przybliżeniu po trajektorii w kształcie cyfry osiem, a kąt natarcia skrzydła, dzięki przekręcaniu, zmienia się znacząco. Celem opisanych tu badań było zaprojektowanie i zbudowanie dwóch podobnych do owadów mechanizmów trzepoczących o gabarytach rzędu 150 mm. Głównym celem było stworzenie stanowisk badawczych do badań aerodynamicznych zawisu, ale również stworzenie prototypu przyszłego trzepoczącego MBSP. Rozważano trzy przypadki wyidealizowanych trajektorii w kształcie cyfry osiem: (1) lemniskata Bernoulliego, (2) krzywa Watta szóstego stopnia, (3) krzywe Lissajous. Pierwsza z nich okazała się atrakcyjna teoretycznie, ale niepraktyczna, pozostałe zaś zarówno teoretycznie, jak i praktycznie wykonalne. Najważniejsze skróty Mechaniczna realizacja krzywej Watta szóstego stopnia miata być oparta na połączeniu czworoboku przegubowego z przegubem przestrzennym, podczas gdy krzywe Lissajous byty generowane przez podwójny sferyczny mechanizm jarzmowy z jarzmami stożkowymi. W obu przypadkach mechanizmy uzupełniono krzyżem maltańskim w celu wygenerowania przekręceń skrzydła. Krótko opisano projekt, wykonanie i badania obu mechanizmów. Trzecia część pracy jest poświęcona projektowaniu mikrosamolotów. Kilka prototypów MBSP w układzie stałopłata zbudowano dotychczas w różnych ośrodkach badawczych na świecie. Mają one dosyć dobre osiągi w zakresie długotrwałości i zasięgu. Jednakże mają one trudności z lataniem w turbulentnej ziemskiej warstwie przyściennej, która powoduje znaczną zmienność kąta natarcia. Potencjalne rozwiązanie tego problemu dostrzeżono w trakcie opisanego tu projektu, gdy MBSP w układzie delty wykazał się zdolnością wytwarzania wiru krawędziowego. Wir krawędziowy jest dobrze znanym zjawiskiem, pozwalającym na projektowanie wysokomanewrowych samolotów bojowych, zdolnych do lotów na bardzo dużych kątach natarcia. Wiele z nich jest budowanych w układzie pasmowego skrzydła delta. Założono, że wysokomanewrowy MBSP mógłby być stateczny w silnej turbulencji. Niestety integracja pasmowego skrzydła delta z napędem śmigłowym nie była łatwa. Napęd śmigłowy wydaje się najlepszy dla MBSP w układzie stałopłata. Jednakże śmigło umieszczone z przodu samolotu zmniejszałoby lokalnie kąt natarcia, likwidując możliwość powstania wiru krawędziowego. Z drugiej strony, konfiguracja pchająca byłaby niebezpieczna przy starcie z ręki, jako że kontakt śmigła z ręką osoby wypuszczającej mógłby powodować zarówno zranienia, jak i uszkodzenia samolotu. W związku z tym śmigło umieszczono w szczelinie wewnątrz obrysu skrzydła. W tej konfiguracji strumień zaśmigłowy omywa bezpośrednio powierzchnie sterowe, co jest traktowane jako dodatkowa zaleta, niemal równoważna sterowaniu wektorem ciągu w nowoczesnych samolotach myśliwskich. Model o takiej konfiguracji był testowany w tunelu aerodynamicznym w celu zbadania interferencji pomiędzy strumieniem zaśmigłowym a wirem krawędziowym. Wynik był pozytywny, gdyż wpływ wiru krawędziowego okazał się silniejszy z silnikiem włączonym niż wyłączonym. Następnie zbudowano MBSP do prób w locie. Próby te potwierdziły zalety opisanej konstrukcji. Podsumowanie zawiera wnioski wysnute na podstawie badań przedstawionych w tej pracy, jak również opis planowanych projektów, które mają być podjęte w celu zastosowania dotychczasowych osiągnięć.

EN

This work presents a review of Micro Air Vehicles (MAV) technology. MAV's are defined as flying objects capable of executing useful tasks, small enough to be operated by one person and safe in highly-populated area. It consists of three main parts. The first section describes the subject in general. The second part presents the author's achievements in the area of micro-entomopters design and the third part presents the results of the author's research program devoted to the development of micro-airplanes. The summary concludes the work. The general description outlines a brief history of MAV and reviews existing theories, techniques and technologies applicable. The main problems of MAV development and possible applications are also discussed here. The author asserts that micro-airplanes can be used for open space applications, helicopters for outdoor urban applications whereas micro-entomopters are best for indoor applications. Micro-ornithopters are perceived as being too complicated to be useful at the moment. Finally research potential is discussed. The second part describes two designs of a micro-entomopter test rig. Entomopters are flying vehicles inspired by the aerodynamics of insects. Insects fly by oscillating (plunging) and rotating (pitching) their wings through large angles, while sweeping them forwards and backwards. During this motion the wing tip approximately traces a figure-of-eight and the wing changes the angle of attack (pitching) significantly. The aim of the work described here was to design and build two insect-like flapping mechanisms on a 150 mm scale. The main purpose was to construct test rigs for aeromechanical research on hovering, but also to provide a prototype design for a future flapping wing MAV. Three instances of idealized figure-of-eight were considered: (1) Bernoulli's lemniscate, (2) Watt's sextic, and (3) Lissajous curves. The first of which was found theoretically attractive, but impractical, while the others both theoretically and practically feasible. The mechanical realization of Watt's sextic was to be based on a four-bar linkage combined with a spatial articulation, while Lissajous curves were generated by double spherical Scotchyoke mechanism. In both cases, mechanisms were supplemented by a drive train utilizing a Geneva wheel for a wing-pitch reversal. The actual design, implementation and testing of these conccpts is briefly described. The third part of the work is devoted to the design of micro-airplanes. Several prototypes of fixed wing MAV have been built to date, in different parts of the world. They have achieved quite a good range and endurance performance. However, they suffer from near Earth boundary layer turbulence that creates a high variation in the angles of attack. The potential solution to this problem was noted in the course of the project described here, when delta wing MAV configuration exhibited the existence of leading edge vortex. Leading edge vortex is a well-known phenomenon that allows the design of supermaneuverable jet fighters, capable of flying at very high angles of attack. Many of them utilize a cranked delta wing configuration. It was assumed that highly maneuverable MAV could be stable in turbulent air. Unfortunately, the integration of the cranked delta wing with propeller propulsion was not straightforward. Propeller propulsion seems to be most suitable for a fixed wing MAV. A propeller at the front of the vehicle would decrease the angle of attack locally, thus negating the effect of the leading edge vortex. On the other hand, a pusher configuration would be dangerous for hand launching, as direct physical contact with the propeller by the launching person could cause both personal injury as well as damages to the airplane. Therefore, an airplane configuration was developed with the propeller located in a slot inside the wing contour. The propeller blows directly at the control surfaces in this configuration, which is perceived as an additional advantage, almost equivalent to the thrust vectoring of a modern fightcr airplane. The model of this configuration was tested in the wind tunnel to investigate the co-opera-tion of the leading edge vortex with the propeller stream. The results were positive since the effect of the leading edge vortex appeared to be stronger in motor ON mode than in motor OFF mode. Later on, a MAV was built to test this configuration in flight. The flight testing confirmed the positive characteristics of this design. The summary contains conclusions drawn from all aspects of this work, as well as a descriplion of future projects to be undertaken in order to implement current achievements.

Słowa kluczowe

PL

mikrosamolot; entomopter; mbsp

EN

microaircraft; micro air vehicle; entomopter; mbsp

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika
• Rocznik: 2006
• Tom: z. 214
• Strony: 3--150
• Opis fizyczny: Bibliogr. 149 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Galiński C.

• Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

Bibliografia

• [1] R.P. Elder, K. Irvin "Meeting the commanders information aspirations?", Proceedings of Vth European Armoured Fighting Vehicle Symposium, Shrivenham 29 Feb - 2 March 2000
• [2] C. Galiński "Lotnicze mikrosystemy rozpoznawcze dla pojazdów lądowych", Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe - Biuletyn nr 13, wrzesień 2000, str. 135- 142
• [3] http://www.aerovironment.com/
• [4] "Learning from the birds and bees: engineers look to insects for ideas in designing tiny >Micro Air Vehicles<", Georgia Institute of Technology, Atlanta GA, February 1997, http://www.sirius.com/~mlbco/mav.htm
• [5] "Tactical technology solicitations BAA 97-29 and 97-30", Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA), 6 June 1997
• [6] M.A. Dorheim "Tiny drones may be soldier's new tool", Aviation Week&Space Technology, June 1998
• [7] "DARPA selects micro air vehicle contractor", Defense LINK, U.S. Department of Defense, December 12, 1997
• [8] D.A. Fulghum "Miniature air vehicles f1y into army's future", Aviation Week&Space Technology, November 1998
• [9] "Little wonder. Tiny MicroStar aims for big impact on battlefield reconnaissance", Lockheed Martin Today, August 1998
• [10] "The Trochoid", http://www.sirius.com/~mlbco/trochoid, November 29, 1998
• [11] S.J. Morris, M. Holden "Design of micro air vehicles and f1ight test validation", Proceedings of the Conference on Fixed, Flapping and Rotary Wing Vehicles at Very Low Reynolds Numbers, University of Notre Dame, June 2000, http://www.spyplanes.com/pdf/notredame0600.pdf
• [12] http://www.spyplanes.com/
• [13] C. Bovais, J. Mackrell, R. Foch, S. Carruthers "Dragon Eye UAV: concept to production", paper 3 in procedings of UAVs XVIII International Conference, Bristol 31 March - 2 April 2003
• [14] C. Galiński, J. Hajduk "Design criteria for military or paramilitary UAV system for dual applications. Assumptions and experiences", NATO Symposium "Unmanned Vehicles (UV)for Aerial, Ground and Nava] Military Operations", Ankara 9-13 October 2000
• [15] C. Galiński, J. Hajduk "CAMBAT small UAV for police applications", http://www.uavnet.com/DL/Documen_Library/Rochester_Meeting/CAMBAT_Galinski.pdf UAVNET meeting #4, Rochester, 23 July 2002
• [16] M. Lasek, J. Pietrucha, K. Sibilski, M. Złocka "Modelowanie i symulacja lotu mikrosamolotu ze skrzydłami machającymi", Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej, Mechanika w lotnictwie, ML-X 2002, str. 381-396
• [17] http://www.defense-update.com/features/du-2-04/mav-oif.htm
• [18] http://www.defense-update.com/features/du-2-04/mav-oav.htm
• [19] http://www.epson.co.jp/e/newsroom/photos2003_index.htm
• [20] http://robots.engadget.com/entry/7278520217452629/
• [21] http://www.space.com/businesstechnology/flying_robot_040819.html
• [22] http://news.bbc.co.uk/l/hi/technology/3579232.stm
• [23] http://www.rafael.co.il/web/rafnew/products/air-skylark.htm
• [24] http://www.draper.com/business/tactical/tactical.htm
• [25] B. Głowacki, G. Sobczak "Mały i skuteczny HOB-bit", Nowa Technika Wojskowa, 2/2005
• [26] Jane's Unmanned Aerial Vehicles and Targets, issue XVII-December 2001
• [27] Shephard's Unmanned Vehicles Handbook'2003
• [28] J. Bukowski "Mechanika płynów", PWN, Warszawa 1975
• [29] U. Rist "Instability and transition mechanisms in laminar separation bubbles", paper 6 of Von Kármán Institute Lecture Series RTO/AVT-104 "Low Reynolds number aerodynamics on aircraft including applications in emerging UAV technology", Rhode-Saint-Genese, Belgium, 24-28 November 2003
• [30] C.A. Lyon, A.P. Broeren, P. Giguere, A. Gopalarathnam, M.S. Selig "Summary of lowspeed airfoil data - volume 3", Virginina Beach, V A: SoarTech Publications, 1997
• [31] D. Greenblatt, I.J. Wygnanski "The flow separation by periodic excitation", Progress in Aerospace Sciences 36 (2000), pp. 487-545
• [32] K.K. Ahuja, R.H. Burin "ControI of flow separation by sound", AIAA Paper 84-2298, Oct.1984
• [33] J. Wojciechowski, T. Szuster, J. Pietrucha "Etude experimentale de la reduction de trainee d'un profil laminaire a l'aide d'actionneurs piezo-electriques", C.R.Acad.Sci. Paris, t. 326, Serie IIb, pp. 85-90, 1998
• [34] J. Wojciechowski "Active control of the boundary layer on the laminar airfoil", Proceedings of the Národni konference s mezinárodni účasti, Inženýrská Mechanika'99, 17-20 květen, Svratka' Tch
• [35] U. Rist, K. Augustin "Control of laminar separation bubbles", paper 5 of Von Kármán Institute Lecture Series RTO/AVT-104 "Low Reynolds number aerodynamics on aircraft including applications in emerging UAV technology", Rhode-Saint-Genese, Belgium, 24-28 November 2003
• [36] K.D. Jones, M.F. Platzer "Experimental investigation of the aerodynamic characteristics of flapping-wing micro air vehicles", 41st Aerospace Sciences Meeting&Exhibit, 6-9 January 2003, Reno, NV, paper AIAA-2003-0418
• [37] M.F. Platzer "The aerodynamics of flapping-wing micro-aerial vehicles", paper 13 of Von Kármán Institute Lecture Series RTO/AVT-104 "Low Reynolds number aerodynamics on aircraft including applications in emerging UAV technology", Rhode-Saint-Genese, Belgium, 24-28 November 2003
• [38] C. Dohring "Der Schub des schlagenden Flügels und seine Anwendung zur Grenzschichtbeeinflussung - eine experimentelle und numerische Untersuchung", doctor thesis at the Fakultät für Luft - und Raumfahrttechnik der Universität der Bundeswehr München, 28 Mai 1998, pp. 25-30
• [39] C. Galiński "Zastosowanie bezpilotowych statków latających do wyznaczania wybranych charakterystyk aerodynamicznych i dynamicznych samolotu", Rozprawa doktorska, Wydział MEiL, Politechnika Warszawska, Warszawa, listopad 1997
• [40] http://www.gasparin.cz/?show=main&lng=en
• [41] http://www.mh-aerotools.de/airfoils/cox_teedees.htm
• [42] http://www.m-dot.com/
• [43] http://www.astroflight.com/e/env/0001zIDOmq5BleUiz08B3v1/index.html?link=/index.html
• [44] http://www.megamotor.cz/new/script/default. php
• [45] http://www.jetimodel.cz/
• [46] http://www.faulhaber.de/
• [47] http://www.tky.3web.ne.jp/~usrmotor/English/html/
• [48] http://www.wes-technik.de/English/Battery.htm
• [49] N. Naimer, B. Koretz, R. Putt "Zinc-air batteries for UAVS and mAVs", paper 28 in proceedings of UAVs XVIII International Conference, Bristol 31 March - 2 April 2003
• [50] http://www.valence.com/saphion.asp
• [51] http://www.eng.bham.ac.uk/mechanical/people/jiang/micro.htm
• [52] http://www.me.berkeley.edu/mrcl/micro.html
• [53] A.H. Epstein, S.D. Senturia, G. Anathasuresh, A. Ayon, K. Breuer, K.-S. Chen, F.E. Ehrich, G. Gauba, R. Ghodssi, C. Groshenry, S. Jacobson, J.H. Lang, C.C. Lin, A. Mehra, J.O. Mur Miranda, S. Nagle, D.J. Orr, E. Piekos, M.A. Schmidt, G. Shirley, S.M. Spearing, C.S. Tan, Y.S. Tzeng, LA. Waitz "Power MEMS and microengines", IEEE Transducers'97 Conference, Chicago, IL, June 1997, http://www.enme.umd.edu/SSSC/pdf/update/Transducers % 2097 %20- % 20 Paper. pdf
• [54] J.M. Grasmeyer, M.T. Keennon "Development of the Black Widow micro air vehicle", AIAA paper, AIAA- 2001-0127, http://www.aerovironment.com/area-aircraft/prod-servlbwidpap. pdf
• [55] C. Galiński, B. Czechowicz, J. Hajduk "Wybrane problemy badań w locie małych samolotów bezpilotowych", Informator ]V Konferencji "Metody i technika badań statków powietrznych w locie", Mrągowo 14-16 czerwca 2000
• [56] http://www.micropilot.com/
• [57] http://www.swann.com.au/show_item.php?item= 75
• [58] http://www.sdt-seitner.com/lenses.htm
• [59] http://www.jonescam.tv/
• [60] A. Azuma "The biokinetics of f1ying and swimming", Springer- Ver]ag, Tokyo 1992
• [61] A.R. Ennos "The kinematics and aerodynamics of the fre f1ight of some Diptera", Journal of Experimental Biology, No 142, 1989, pp. 49-85
• [62] M.H. Dickinson, F.O. Lehmann, W.P. Chan "The control of mechanical power in insect f1ight", Amm. Zool., No 38, 1998, pp. 718-728
• [63] F.O. Lehmann, M.H. Dickinson "The contra I of wing kinematics and f1ight forces in fruit f1ies (Drosophila spp.)", Journa] of Experimental Biology, No 201, 1998, pp. 385-401
• [64] F.O. Lehmann "Aerial locomotion in f1ies and rabots: kinematic control and aerodynamics of oscillating wings", Arthropod Struct. Dev., No 33,2004, pp. 331-345
• [65] A.P. Willmot, C.P. Ellington "Measuring the angle of attack of beatinginsect wings: robust three-dimmensional reconstruction from two-dimensional images", Journal of Experimental Biology, No 200, 1997, pp. 2693-2704
• [66] A.P. Willmot, C.P. Ellington "The mechanics of f1ight in the hawkmoth Manduca sexta. L Kinematics of hoovering and forward f1ight", Journal of Experimental Biology, No 200, 1997, pp. 2705-2722
• [67] A.P. Willmot, C.P. Ellington, A.L.R. Thomas "Flow visualization and unsteady aerodynamics in the f1ight of the hawkmoth, Manduca sexta", Philosophical Transactions of Royal Society Biology, No 352, 1997, pp. 303-316
• [68] R.B. Srygley, A.L.R. Thomas "Unconventional lift-generating mechanisms in free-f1ying butterflies", Nature, No 420, 2002, pp. 660-664
• [69] R. Żbikowski "Aerodynamics: red admiral agility", Nature, No 420, 2002, pp. 615-618 [70] http://gow .epsrc.ac.uk/ViewGrant.aspx ?Grant=GR/S23049/01
• [71] http://gow.epsrc.ac.uk/ViewGrant.ASPx?Grant=GR/S23032/01&bannerlink=Programme%20support
• [72] http://gow.epsrc.ac.uk/ViewGrant.ASPx?Grant=GR/S23025/01&bannerlink=Programme%20support
• [73] C. van den Berg, C.P. Ellington "The three-dimensional leading-edge vortex of a hovering model hawkmoth", Philosophical Transactions of the Roya] Society of London, Series B, Biological Sciences No 352(1351), 1997, pp. 329-340
• [74] C. van den Berg, C.P. Ellington "The vortex wake of a 'hovering' model hawkmoth", Philosophical Transactions of the Royal Society of London, Series B, Biological Sciences No 352(1351) 1997, pp. 317-328
• [75] M.H. Oickinson, F.O. Lehmann, S.P. Sane "Wing rotation and the aerodynamic basis of insect flight", Science, Vol. 284, 18 June 1999, pp. 1954-1960
• [76] C.P. Ellington, C. van den Berg, A.P. Willmot, A.L.R. Thomas "Leading-edge vortices in insect flight", Nature, No 384, 1996, pp. 626-630
• [77] J.M. Birch, M.H. Dickinson "Spanwise flow and the attachment of the leading-edge vortex on insect wings", Nature, No 412,2001, pp. 729-733
• [78] R.S. Fearing, K. Chiang, M. Dickinson, o. Pick, M. Sitti, J. Yan "Wing transmission for a micromechanical flying insect", Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'2000, volume 2, pp. 1509-1516
• [79] S. Avadhanula, R. Wood, o. Campolo, R. Fearing "Dynamically tuned design of the MFI thorax", Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'2002, volume l, pp. 52-59
• [80] http://www.dickinson.ca1tech.edu
• [81] http://robotics.eecs. berkeley .edu/~ronf/MFI
• [82] J. Pietrucha, K. Sibilski, M. Złocka "Modeling of aerodynamic forces on flapping wings - questions and results", Proceedings of 4th Inter. Seminar on RRDPAE'2000, part III, pp. 45-52
• [83] R. Żbikowski "On aerodynamic modelling of an insect-like flapping wing in hover for micro air vehicles", Philosophical Transactions of the Royal Society of London (Series A: Mathematical, Physical and Engineering Sciences), 360 (1791), 2002, pp. 273-290
• [84] C.B. Pedersen, R. Żbikowski "An indicial-Polhamus aerodynamic model of insect-like flapping wings in hover", In R. Liebe, editor, Flow Phenomena in Nature: A Challenge to Engineering, Design, 2005
• [85] J.G. Leishman "Principles of helicopter aerodynamics", Cambridge University Press, Cambridge, 2000, England
• [86] E.C. Polhamus "A concept of the vortex lift of sharp-edge delta wings based on a leading-edge-suction analogy", NASA Technical Note TN D-3767
• [87] T. Von Kármán, W.R. Sears "Airfoil theory for non-uniform motion", Journal of Aeronautical Sciences No 5 (10), 1938, pp. 379-390
• [88] L.I. Sedov "Two-dimensional problems in hydrodynamics and aerodynamics" Interscience Publishers, 1965, New York
• [89] H. Wagner "Über die Entstehung des dynamischen Auftriebes von Tragflügeln" Z. Angew.Math. Mech., Nr 5, 1925, pp. 17-35
• [90] S.A. Ansari "A nonlinear, unsteady, aerodynamic model for insect-like flapping wings in the hover with micro air vehicle applications", PhD thesis, Cranfield University (RMCS Shrivenham), 2004
• [91] R. Żbikowski, CB. Pedersen., S.A. Ansari, C. Galiński, "Flapping wing micro air vehicles", paper 10 of Von Kármán Institute Lecture Series RTO/VT-104 "Low Reynolds number aerodynamics on aircraft including applications in emerging UAV technology", Rhode-Saint-Genese, Belgium, 24-28 November 2003
• [92] C. Galiński "Influence of mAV characteristics on their applications", Aviation, Vol. IX, No 4,2005, pp. 16-23
• [93] S.P. Sane, M.H. Dickinson "The aerodynamic effects of wing rotation and a revised quasi-steady model of flapping flight", The Journal of Experimental Biology 205, pp. 1087-1096, (2002)
• [94] C. Galiński, R. Żbikowski "Materials challengs in the design of an insect-like flapping wing mechanism based on a four bar linkage", Materials&Design, in print
• [95] K. Loh, M.V. Cook, P.G. Thomasson "The hovering and low speed dynamics and control of a flapping wing mAV", paper 24 in Proceedings of the XVIII International UAV Conference, 31 March - 2 April 2003, Bristol, UK
• [96] K. Loh, M.Y Cook, P.G. Thomasson "An investigation into the longitudinal dynamics and control of a flapping wing micro air vehicle at hovering f1ight", The Aeronautical Journal, Volume 107, Number 1078, December 2003
• [97] J.D. DeLaurier "An ornithopter wing design", Canadian Aeronautics and Space Journal, Vol. 40, No 1, June 1994, pp. 10-17
• [98] A. Marusak, J. Narkiewicz, J. Pietrucha, K. Sibilski "Maneuvers of animalopters as a deformation problem of a f1exible wing control", Aviacija, Nr 5, 2000, pp. 65-71
• [99] J.D. DeLaurier "The development and testing of a full-scale piloted ornithopter", Canadian Aeronautics and Space Journal, Vol. 45, No 2, June 1999, pp. 72-82
• [100] S. Watkins, W. Melbourne "Atmospheric winds: implications for mAVs", paper 26 in proceedings of the XVIII International UAV Conference, 31 March - 2 April 2003, Bristol, UK
• [101] C. Galiński, N. Lawson, R. Żbikowski "Delta wing with leading edge extension and propeller propulsion for fixed wing mAV", paper ICAS 2004-1.10.5 (or 214.pdf) in proceedings of 24th International Congress of the Aeronautical Sciences, Yokohama - 2004 [102] J.M. McMichael, M.S. Francis "Micro air vehicles - toward a new dimension in f1ight", USAF, DARPA TTO document, July 1996, http://euler.aero. iitb.ac. in/docs/MAV/www.darpa.mil/tto/MAV/mav_auvsi.html
• [103] J. Pietrucha, K. Sibilski "Mechanika lotu owadów a mikrosamoloty - rola modelowania opływu skrzydła", Prace Instytutu Lotnictwa, nr 161, str. 55-62
• [104] R. Żbikowski, prywatna korespondencja
• [105] C. Galiński, R. Żbikowski "Insect-like flapping wing mechanism based on a double spherical scotch yoke", The Royal Society Interface, Vol. 2, No 3, 2 June 2005, pp. 230-235
• [106] E. Brieskorn, H. Knörrer "Plane algebraic curves", Basel, Birkhäuser, 1986
• [107] J.D. Lawrence "A catalog of special plane curves", New York, Dover Publications, 1972
• [108] R.S. Hartenberg, J. Denavit "Kinematic synthesis of linkages", New York, McGraw-Hill, 1964
• [109] E.A. Dijksman "Motion geometry of mechanisms", Cambridge University Press, Cambridge 1976
• [110] J.W. Rutter "Geometry of curves", Boca Raton: Chapman&Hall/CRC, 2000
• [111] W. Wunderlich "Approximate optimization of Watt's straight-line mechanism", Mechanism and Machinery Theory, No 13, 1978, pp. 155-160
• [112] K.H. Hunt "Kinematic geometry of mechanisms", Clerendon Press, Oxford 1978
• [113] L.E. Torfason, A. Ahmed "Double points of a 4-barlinkage", Mechanism and Machinery Theory, No 13, 1978, pp. 593-601
• [114] A. Hernandez, E. Amezua, M.B. Ajuria, J.I. Llorente "Multiple points on the coupler curve of transitional four-hinge planar linkages", Mechanism and Machinery Theory, 29, 1994, pp. 1015-1032
• [115] E. Pennestri "The transition curve of the planar four-bar: an analytical approach", Mechanism and Machinery Theory, 33, 1998, pp. 1293-1299
• [116] M.G.V. Bogle, J.E. Hearst, V.F.R. Jones, L. Stoilov "Lissajous knots", Journal of Knot Theory Ramif. 3, 1994, pp. 121-140
• [117] R. Żbikowski, K. Knowies, C.B. Pedersen, C. Galiński "Some aeromechanical aspects of insect-like flapping wings in hover", Journal of Aerospace Engineering, Yol. 218, No G6, . 204, pp. 389-398
• [118] R. Żbikowski, C. Galiński, C.B. Pedersen "Four-bar linkage mechanism for insectlike f1apping wings in hover: concept and an outline of its realization", Journal of Mechanical Design, Vol. 127,2005, pp. 817-824
• [119] L. Saggere, S. Kota "Synthesis of planar, compliant four-bar mechanisms for compliant-segment motion generation", Journal of Mechanical Design 123(4),201, pp. 535-541
• [120] RJ. Wootton "Support and deformability in insect wings", Journal of Zoology, 193 (April), 1981, pp. 447-468
• [121] RJ. Wootton "Functional morphology of insect wings", Annual Review of Entomology, 37, 1992, pp. 113-140
• [122] RJ. Adrian "Particle-imaging techniques for experimental tluid mechanics", Annual Review of Fluid Mechanics, 23, 1991, pp. 261-304
• [123] 1.P. Prenel, R. Porcar, A. Taxier, A. Strzelecki "Dynamic and multiple laser light sheets: an experimental approach of unstationary and three-dimensional flows", Atlas of Visualization III, The Visualization Society of Japan, CRC Press, 1997, pp. 23-41
• [124] S. Ansari, prywatna korespondencja
• [125] C.H. Chiang "Kinematics of spherical mechanisms", Kriger Publishing Company, Malabar, FL, 1996
• [126] J.M. McCarthy "Geometric design of linkages", Springer, New York, 2000
• [127] K.C. Gupta, R. Ma "A dirrect rotability criterion for spherical four-bar linkages", Journal of Mechanical Design, 117(4), 1995, pp. 597-600
• [128] C.H. Chiang "Spherical kinematics in contrast to planar kinematics", Mechanism and Machinery Theory, 27, 1992, pp. 243-250
• [129] D.M. Lu, W.M. Hwang "Spherical four-bar linkages with symmetrical coupler-curves", Mechanism and Machinery Theory, 31, 1996, pp. 1-10
• [130] F.R.E. Crossley ,"3-D mechanisms", Machinery Design 27, 1955, pp. 175-179
• [131] http://www.rmcs.cranfield.ac.uk/daps/aeromechanicalsystems/closedsection
• [132] C. Galiński, M. Eyles, R. Żbikowski "Experimental aerodynamics of delta wing mAVs and their scaling", Proceedings of the XVIII International UAV Conference, 31 March - 2 April 2003, Bristol, UK
• [133] W. Shyy, F. Klevebring, M. Nilsson, J. Sloan, B. Carrol, C. Fuentes "Rigid and flexible low Reynolds number airfoils", Journal of Aircraft, Vol. 36, No 3, pp. 523-529, May-June 1999
• [134] http://raphael.mit.edulxfoil/
• [135] J.E. Lamar "The use and characteristics of vortical flows near a generating aerodynamic surface: a perspective", Prog. Aerospace Sci., Vol. 34, 1998, pp. 167-217
• [136] J. Grzybowski, J. Osak "System akwizycji danych do aparatu latającego", Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, 2004 [137] C. Galiński, P. Bartkiewicz, J. Hajduk, P. Lamers "Results of the 1-5 Marco dynamic similar model flight tests program", SAE Paper No 975551, 1997 World Aviation Congress and Exposition, Anaheim, 13-16 October 1997
• [138] J. Delery "Aspects of vortex breakdown", Prog. Aerospace Sci., Vol. 30, 1994, pp. 1-59
• [139] E.C. Polhamus "Predictions of vortex-lift characteristics by a leading-edge suction analogy", Journal of Aircraft, Vol. 8, No 4, April 1971, pp. 193-199
• [140] J. Katz, A. Plotkin "Low-sped aerodynamics, from wing theory to panel methods", McGraw-Hill, Inc., New York, 1991
• [141] Z. Goraj "Dynamika i aerodynamika samolotów manewrowych z elementami obliczeń", Biblioteka Naukowa Instytutu Lotnictwa, Warszawa 2001
• [142] K.J. Orlik-Rückeman "Aerodynamics of manoeuvring aircraft", Canadian Aeronautics and Space Journal, Vol. 38, No 3, Sept.l992, pp. 106-115
• [143] C. Hsu, C. Liu, "Numerical study of vortex-dominated flows for wings at high incidence and sideslip", Journal of Aircraft, Vol. 29, No 3, May-June 1992, pp. 396-403
• [144] J.A. Ekaterinaris, L.B. Schiff, "Navier-Stokes solutions for an oscillating double->delta< wing", Journal of Aircraft, 32, 2, 1995, pp. 228-234
• [145] H. Hoeijmakers "Computational vortex flow aerodynamics", AGARD CP-342, 1983, pp. 18.1-18.35
• [146] S.M. Hitzel, W. Schmidt "Slender wings with leading-edge vortex separation - a challenge for panel-methods and Euler-codes", AIAA Paper 83-0262, 1983
• [147] J. Rom "High angle of attack aerodynamics - the state of art and future challenges", Proceedings of Second Seminar on "Recent research and design progress in aeronautical engineering and its influence on education", edited by Goraj Z., Warsaw 1997, Part I, pp. 41-54
• [148] http://www.profili2.com/
• [149] C. Galiński "Gust Resistant Fixed Wing Micro Air Vehicle", Journal of Aircraft, in print