Algorytmy przetwarzania danych w podsystemach nawigacji zliczeniowej

• Autorzy: Konatowski S.

Warianty tytułu

EN

Dead reckoning systems

• Konferencja: Awionika / Konferencja (IV ; 2004 ; Polańczyk, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono ideę nawigacji zliczeniowej oraz zaprezentowano sposoby przetwarzania danych w nawigacji DR (Dead Reckoning). Przeanalizowano trzy struktury takich systemów, które składają się z podsystemu określania kursu pojazdu lądowego i przyrostów drogi. Dla wszystkich omawianych struktur czujnikami ruchu liniowego są odometry, zaś czujnikami ruchu kątowego są odpowiednio kompas elektroniczny, żyroskop i dla trzeciego wariantu kompas elektroniczny i żyroskop jednocześnie. Dla ostatniego podsystemu opracowano algorytm filtracji Kalmana oraz przeprowadzono badania symulacyjne w środowisku MatLab®.

EN

The article presents three projects of an integrated positioning system DR. Firstly, a choice of navigation devices (i.e. gyros, magnetic sensors, odometers, difference odometers and accelerometers) for the navigation system is discussed. Secondly, three concepts of integration of sensors are described. These systems process data from an odometer and a gyro (DR-1) or from an odometer and an electronic compass (DR-2) or an odometer, a gyro and an electronic compass (DR-3), which constitute three DR unit, with use of two complementary Kalman filters each. Next, state-space model of the system DR-3 and Kalman filters are shortly presented. An adopted methodology of simulative testing of DR and chosen simulation results are included in the paper. The presented positioning system may find its application as a component of an in-car nayigation system or, following several alterations, also as an onboard system of other types of land vehicles.

Słowa kluczowe

PL

systemy nawigacyjne; nawigacja; nawigacja zliczeniowa; DR; urządzenia nawigacyjne

EN

navigation systems; navigation; dead reckoning; navigation devices

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2004
• Tom: z. 63 [213], t.2
• Strony: 457--464
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Konatowski S.

• Instytut Radiolokacji Wydziału Elektroniki Wojskowej Akademii Technicznej, ul. Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa

Bibliografia

• 1. Brown R.G., Hwang P.Y.C.: Introduction to random signals and applied Kalman filtering, Wiley, UK, 1997.
• 2. Kaniewski P., Konatowski S., Kraszewski T.: Modelowanie zintegrowanego systemu nawigacyjnego DR/GPS. II Sympozium „Nawigacja Zintegrowana”, Szczecin, 25-26 maja 2000, str. 171-180.
• 3. Kaniewski P., Konatowski S.: Land Vehicle Positioning with RNS/GPS, 4th International Conference on Global Navigation Satellite Systems GNSS 2000, Edynburg, England, 01-04.05.2000, s. 1323-1333.
• 4. Zhao Yilin: Vehicle location and navigation systems, Artech House, Inc., Boston, London 1997.