Modelowanie i symulacja numeryczna ruchomych obiektów mechanicznych skrępowanych więzami nieholonomicznymi w postaci praw sterowania

Ładyżyńska-Kozdraś, E.

Artykuł - szczegóły

Tytuł artykułu

Modelowanie i symulacja numeryczna ruchomych obiektów mechanicznych skrępowanych więzami nieholonomicznymi w postaci praw sterowania

Autorzy

Ładyżyńska-Kozdraś E.

Identyfikatory

Warianty tytułu

Modelling and numerical simulation of controlled movable objects with imposed non-holonomic constraints treated as control laws

Języki publikacji

Abstrakty

W pracy przedstawiono proces modelowania i badania właściwości dynamicznych obiektów ruchomych. Opracowano uogólniony model matematyczny zawierający sprzężenie dynamiki sterowanych automatycznie, ruchomych obiektów mechanicznych z nałożonymi więzami nieholonomicznymi, traktowanymi jako prawa sterowania. Obiekty ruchome - lotnicze, morskie, pojazdy sterowane automatycznie, roboty przemysłowe - mają ograniczenie stopni swobody poprzez sterowanie. Nałożone więzy ograniczające ruch swobodny, będące więzami nieholonomicznymi, potraktowano jako prawa sterowania. Prawa te zostały wprowadzone w ten sposób, że stanowią geometryczne i kinetyczne związki uchybów między parametrami zadanymi i realizowanymi w czasie ruchu obiektu. Do opisu dynamiki układów zastosowano równania Boltzmanna-Hamela we względnych układach odniesienia związanych z poruszającym się obiektem lub równania Maggiego dla obiektów opisanych w układzie inercyjnym. W ten sposób, przez sterowanie, uzyskano ścisły związek dynamicznych równań ruchu z prawami sterowania. Opracowany uogólniony model matematyczny stanowi uniwersalne narzędzie, mające zastosowanie w technicznych zagadnieniach związanych ze sterowanymi obiektami wojskowymi i przemysłowymi oraz w komunikacji lądowej, morskiej i powietrznej.

The paper presents the process of modelling and investigation of dynamic properties of mobile objects. A general mathematical model was formulated, combining dynamics of automatically controlled movable mechanical objects with imposed non-holonomic constraints treated as control laws. Moving objects - aircrafts, ships, automatically controlled vehicles, robots - have, by controlling, a limitation of degrees of freedom. The imposed constraints limiting free motion which are non-holonomic constraints were treated as control laws. These laws were introduced as geometrical and kinematical relations of deviations between specified and arrant values of the parameters of moving objects. To describe the dynamics of the systems, we applied Boltzmann-Hamel equations in the relative reference system connected with the moving object or Maggi equations for the objects described in the inertial system. In this way, by controlling, we obtained the conjugated relation of the dynamic equations of motion with the control laws. The formulated general mathematical model is a universal instrument with many technical applications to problems connected with control of military industrial objects or in air, sea and ground based service.

Słowa kluczowe

dynamika układów mechanicznych sterowanie automatyczne więzy nieholonomiczne

dynamics of mechanical systems automatic control nonholonomic relations

Wydawca

Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej

Czasopismo

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika

Rocznik

2011

Tom

z. 237

Strony

5--160

Opis fizyczny

Bibliogr. 143 poz., rys.

Twórcy

autor

Ładyżyńska-Kozdraś E.

Instytut Mikromechaniki i Fotoniki

Bibliografia

1. Aбгapян K.: ДUHаMКа paКem, MocКвa 1969
2. Arczewski K., Blajer W.: Unified approach to the modeling of holonomic and nonholonomic mechanical systems, Mathematical Modeling of Systems, Vol. 2, No 3, 1996, s. 157-174
3. Athans M., Falb P.: Sterowanie optymalne, wstęp do teorii i jej zastosowania, WNT, Warszawa 1969
4. Baranowski L., Gacek J.: Rakieta przeciwlotnicza 9M39 Igła - teoretyczny model lotu, Systemy przeciwlotnicze i obrony powietrznej - CRAAS, pod redakcją Cz. Niżankowskiego, Tarnów-Zakopane 2003, s. 227-238
5. Blajer W.: Metoda projekcyjna - teoria i zastosowania w badaniu nieswobodnych układów mechanicznych, Politechnika Radomska, Monografie, nr 13, Radom 1994
6. Blajer W.: Metody dynamiki układów wieloczłonowych, Politechnika Radomska, Monografie, nr 35, Radom 1998
7. Blajer W., Graffstein J., Krawczyk M.: UVA program motion and control in prescribed mission, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 36/4, Warszawa 1998, s. 963-978
8. Blajer W., Kołodziejczyk K.: Sterowanie układów mechanicznych w ruchu programowym niezupełnym: teoria i przykłady zastosowań, Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej, nr 20, Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Śląskiej, Gliwice 2003, s. 28-33
9. Blakelock J.H.: Automatic Control of Aircraft and Missiles, New York 1991
10. Bloch A.M.: Nonholonomic mechanics and control. Systems and Control, Springer, New York 2003
11. Chwa D.: Sliding-mode tracking control of nonholonomic wheeled mobile robot in polar coordinates. Control Systems Technology, IEEE Transactions on, Vol. 12, No 4, 2004, s. 637-644
12. Cichoń M., Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Dynamika sterowanego dwusilnikowego samolotu po awarii jednego silnika, Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej, rok XLX, nr 177B, Gdynia 2009, s. 23-38
13. Czechowicz B., Hajduk J., Kowaleczko G., Nowakowski M.: Numeryczna analiza dynamicznych własności bezpilotowego statkupowierznego HOB-bit, Naukowe Aspekty Bezzałogowych Obiektów Latających, Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2006, s. 89-104
14. d’Andrea Novel B., Campion G., Bastin G.: Control of nonholonomic wheeler mobile robots by state feedback linearization, International Journal of Robotics Research, 1995, s. 543-559
15. Dąbrowski R.: Rakietowy system przeciwlotniczy Roland, Technika Wojskowa, nr 3/1993
16. de Larminat P., Thomas Y.: Automatyka - układy nieliniowe. Sterowanie, t. 3, WNT, Warszawa 1983
17. Derek A.: Systemy sterowania rakiet, cz. 1 i 11, WAT, Warszawa 1979
18. Derek A.: Lotnicze pociski rakietowe, cz. I-IV, WAT, Warszawa 1985
19. Divelbiss A.W., Wen J.T.: A path space approach to nonholonomic motion planning in the presence of obstacles, IEEE Trans. Robotics Automat, 13(3), 1997, s. 443-451
20. de Wit C.C., Siciliano B., Bastin G.: Theory of Robot Control. Springer-Verlag, New York, 1996
21. ДoB P.: Ocңoбы meopuu coбpeмeнныx cнядoб, Mocквa 1964
22. Dubiel S.: Dynamika lotu: Cz. I Aerodynamika, Cz. II Mechanika lotu, WAT, Warszawa 1984 i 1985
23. Dubiel S.: Znaczenie zasad ruchu złożonego w problemach lotu sterowanego i nawigacji, VII Krajowa Konferencja: Automatyzacja i Eksploatacja Systemów Sterowania, Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia 1999, s. 47-62
24. Dubiel S.: Samonaprowadzanie rakiet w zestawieniu z programem minimalno-czasowego naprowadzania, Mechanika w Lotnictwie ML-IX, Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej, Warszawa 2000, s. 99-110
25. Dziopa Z.: Modelowanie i badanie dynamicznych właściwości samobieżnych przeciwlotniczych zestawów rakietowych, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2008
26. Dziopa Z.: Dynamics of Anti-Aircraft Missile Platform Installed on a Combat Vehicle, Polish Journal of Environmental Studies, Vol. 16, No 4B, HSRD, Olsztyn 2007, s. 20-23
27. Dziopa Z.: Wybrane metody sterowania rakietami przeciwlotniczymi bliskiego zasięgu, NIT - Nauka Innowacje Technika, Oficyna Wydawnicza MH, Nr 1/2006(12), s. 38-45
28. Einstein A.: Mój obraz świata, Wyd. M. Fruchtmana, Warszawa 1935
29. Etkin B., Reid L.: Dynamics of flight. Stability and control, John Wiley&Sons, New York 1996
30. Euler L.: De motu corporum circa punctum fixum mobilium, Commentatio Indicis Enestroemi- ani, Opera Posthuma, Vol. 2, 1762, s. 43-62
31. Euler L.: Formulae generates pro translatione quacunque corporum rigidorum, Novi Commen- tari Academiae Scientiarum Imperialis Petropolitanae, Vol. 20, 1775, s. 189-207
32. Euler L.: Nova methodus motum corporum rigidorum determinandi, Novi Commentari Academiae Scientiarum Imperialis Petropolitanae, Vol. 20, 1775, pp. 208-238
33. Euler L.: Problema algebraicum ob affectionesprorsus singulares memorabile, Novi Commentari Academiae Scientiarum Imperialis Petropolitanae, Vol. 15, 1770, s. 75-106
34. Fiszdon W.: Mechanika lotu, Cz. 1 i 2, Łódź-Warszawa 1961
35. Gacek J.: Modelowanie i badanie dynamicznych właściwości obiektów balistycznych, WAT, Warszawa 1992
36. Gacek J.: Balistyka zewnętrzna. Cz. 1 Modelowanie zjawisk balistyki zewnętrznej i dynamiki lotu, WAT, Warszawa 1997
37. Gacek J.: Balistyka zewnętrzna. Cz. II Analiza dynamicznych właściwości obiektów w locie, WAT, Warszawa 1998
38. Gacek J., Dec R.: Modelowanie przestrzennego lotu obiektu balistycznego z uwzględnieniem zakłóceń, XXXIX Sympozjon „Modelowanie w mechanice”, Wyd. Politechniki Śląskiej, Gliwice 2000
39. Gacek J., Baranowski L., Kurowski W.: Modelowanie procesu zdalnego naprowadzania rakiety przeciwlotniczej na manewrujący cel powietrzny z wykorzystaniem kwaternionów, Systemy przeciwlotnicze i obrony powietrznej - CRAAS, Kraków 2005, s. 256-267
40. Garus J.: Dynamika i sterowanie bezzalogowego statku głębinowego; Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej, nr 162A, Gdynia 2005
41. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa 2002
42. Goraj Z.: Mini UAV Designed for Surveillance Long Endurance Mission, The 4th International Symposium on Innovative Aerial/Space Flyer System,. Tokyo, 14 Jan. 2008, Plenary, Invited Lecture. Proceedings of the 4th Int. Symposium, s. 11-20
43. Goraj Z.: U A V platforms designed in WUT for border surveillance, AIAA paper 2007-2965, California, May 2007
44. Goszczyński J., Maryniak J.: Modelowanie matematyczne przestrzennych manewrów sterowanych obiektów latających z zastosowaniem związków kinematycznych opisanych parametrami Eulera, Prace Instytutu Lotnictwa, Nr 151, 1997
45. Graczyk T.: Bezzalogowe zdalnie sterowane pojazdy głębinowe - konstrukcje i zastosowania, Politechnika Szczecińska, 1991
46. Graffstein J., Krawczyk M., Maryniak J.: Ogólny model dynamiki automatycznie sterowanego samolotu bezpilotowego ĆMA, Materiały IV Konferencji „Układy mechaniczne - teoria i zastosowania”, Łódź 1997, s. 211-216
47. Grzesikiewicz W.: Dynamika układów mechanicznych z więzami, Mechanika, nr 117, Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1990
48. Gruszecki J.: Bezpilotowe aparaty latające - systemy sterowania i nawigacji, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2002
49. Gutowski R.: Mechanika analityczna, PWN, Warszawa 1971
50. Hipsz S.: Systemy sterowania pociskami rakietowymi Cz. I i II, WAT, Warszawa 1969
51. Hooke R., Shaffer D.: Modele matematyczne a rzeczywistość, PWN, Warszawa 1969
52. Jankowski K., Maryniak J.: The controlled system as system with nonholonomic constaints. Case of a helicopter, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, Vol. 7, No 2, 1988
53. Kaczorek T.: Teoria sterowania i systemów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1996
54. Kaczorek T., Dzieliński A., Dąbrowski W., Łopatka R.: Podstawy teorii sterowania, WNT, Warszawa 2005
55. Кочетов W., Пoлoвкoв A., Пoнoмapëв W.: Teopuя cucmeм meпeynpaблeнuя u caмоynpaблeнuя paкem, Mocкв 1964
56. Koniba Z.: Bezpilotowe aparaty latające jako roboty przeznaczone do misji specjalnych, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 1, 2002, s. 9-14
57. Koruba Z.: Elementy teorii i zastosowań giroskopu sterowanego, Monografie, Studia, Rozprawy M 7, Politechnika Świętokrzyska, Kielce 2008
58. Koruba Z., Ładyżyńska-Kozdraś E.: The dynamie model of combat target homing system of the unmanned aerial vehicle, Journal of Theoretical and Applied Mechanics (JTAM), Vol. 48, No 3, 2010
59. Koruba Z., Osiecki J.: Budowa, dynamika i nawigacja wybranych broni precyzyjnego rażenia, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2006
60. Kostrow R., Makuszewski M., Studencki M.: Rakiety i artyleria rakietowa wojsk lądowych, Dom Wydawniczy Bellona, Warszawa 2001
61. Kowaleczko G.: Nieliniowa dynamika przestrzennego ruchu śmigłowca, WAT, Warszawa 1998
62. Kowaleczko G.: Zagadnienie odwrotne w dynamice lotu statków powietrznych, WAT, Warszawa 2003
63. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów, PWN, Warszawa 2003
64. Krawczyk M., Graffstein J., Masłowski P.: Ruch programowy a układ sterowania samolotu bezpilotowego, Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej, Mechanika, z. 51, t. 2, Rzeszów 1998, s. 607-614
65. Лебев A., Чepнoбpoвкин Л.: Дuнaмкa nолema, Maшинoстроeниe, Mocквa 1973
66. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Modelowanie przestrzennego ruchu rakiety sterowanej automatycznie na manewrujący w przestrzeni samolot, Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Śląskiej, z. 14/2000, Gliwice 2000, s. 85-94
67. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Modelowanie fizyczne i matematyczne dynamiki rakiety naprowadzanej wiązką z autonomicznym systemem stabilizacji układem girołotek w kanale przechylania, Mechanika w Lotnictwie, ML-XI 2004, Wydawnictwo PTMTiS, Warszawa 2004, s. 169-180
68. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Modelowanie niesymetrycznego odpalenia rakiety z manewrującego samolotu; Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Śląskiej, nr 23, „Modelowanie w Mechanice”, Politechnika Śląska, Gliwice 2004, s. 273-280
69. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Modelowanie dynamiki automatycznie sterowanej końcówki chwytnej manipulatora z wykorzystaniem teorii więzów nieholonomicznych dla ruchu programowego, Materiały V Konferencji „Nowe Kierunki Rozwoju Mechaniki”, Wilga 2005
70. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Prawa sterowania obiektów w ruchu przestrzennym jako uchyby między parametrami realizowanymi i zadanymi - proste i skuteczne zastosowania przy naprowadzaniu rakiet, Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających, II Międzynarodowa Konferencja, Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2006, s. 253-265
71. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Prawa sterowania jako związki kinematyczne uchybów w procesie automatycznego sterowania obiektów latających, Mechanika w Lotnictwie, ML-XII 2006, tom I, Wydawnictwo PTMTiS, Warszawa 2006, s. 317-336
72. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Wykorzystanie teorii więzów nieholonomicznych w modelowaniu robota przemysłowego z automatycznie sterowanym systemem ruchomych ramion i chwytaka, Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej, nr 169 K/l, rok XLVIII, Gdynia 2007, s. 265-274
73. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Modeling of flight dynamics for a missile under automatic control in the phase of guiding mode change i. e. when the beam guidance is replaced with the homing on to a maneuvering target, Scientific Proceedings of Riga Technical University, Series 6 „Transport and Engineering. Transport. Aviation transport”, N27, Riga 2008, s. 159-170
74. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Analiza dynamiki przestrzennego ruchu rakiety sterowanej automatycznie - wykorzystanie równań Boltzmanna-Hamela, Mechanika w Lotnictwie, ML-XIII 2008, Wydawnictwo PTMTiS, Warszawa 2008, s. 301-316
75. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Model sterowanego automatycznie manipulatora jako obiektu z nałożonymi więzami nieholonomicznymi, Materiały VII Konferencji „Nowe Kierunki Rozwoju Mechaniki”, Rogów 2008, s. 53-64
76. Ładyżyńska-Kozdraś E.: The control laws having a form of kinematic relations between deviations in the automatic control of a flying object, Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 47, 2(2009), s. 363-381
77. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Control laws as non-holonomic relations imposed on the movement of the manipulator’s arms, Polish Journal Of Environmental Studies, Vol. 18, No 4B, 2009, s. 118-121
78. Ładyżyńska-Kozdraś E.: Odpowiedź autopilota na niesymetryczne odpalenie rakiety spod skrzydła samolotu, rozdział w monografii Mechanika w Lotnictwie, ML-X1V 2010, tom 1, Wydawnictwo PTMTiS, Warszawa 2010, s. 19-27
79. Ładyżyńska-Kozdraś E., Cichoń M., Maryniak J.: Wpływ efektów giroskopowych turbinowego silnika odrzutowego na lot sterowanego pocisku typu AGM-84 HARPOON- modelowanie i symulacja numeryczna, Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających, Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej, nr 80, Kielce 2004, s. 291-301
80. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J., Żyłuk A., Cichoń M.: Modelowanie i symulacja numeryczna naprowadzania lotniczej sterowanej rakieto-bomby na zadany cel naziemny, Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej, Rok XLIX, Nr 172 B, Gdynia 2008, s. 101-113
81. Ładyżyńska-Kozdraś, Maryniak J.: Wyznaczanie zadanych parametrów kinematycznych lotu sterowanej automatycznie rakiety naprowadzanej wiązką, Materiały VII Konferencji Naukowo-Technicznej „Problemy rozwoju produkcji i eksploatacji techniki uzbrojenia”, z. 64, 1998, s. 95-104
82. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Modelowanie fizyczne i matematyczne naddżwiękowej rakiety przeciwpancernej klasy KSENON naprowadzanej wiązką, Nowe Aspekty Techniki Uzbrojenia, V Międzynarodowa Konferencja Uzbrojeniowa, Waplewo 2004
83. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne nałożone na lot sterowanej rakiety w wiązce śledzącej samolot - symulacja numeryczna osiągnięcia celu, Problemy techniki uzbrojenia i radiolokacji, Materiały VIII Konferencji Naukowo-Technicznej „Problemy rozwoju produkcji i eksploatacji techniki uzbrojenia”, Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia, Rok XXVIII, z. 68,1999, s. 121-130
84. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Dobór zadanych parametrów sterowania w ostatniej fazie lotu rakiety - samonaprowadzania się na manewrujący cel, IV Międzynarodowa Konferencja Uzbrojeniowa „Naukowe Aspekty Techniki Uzbrojenia”, Waplewo 2002
85. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Ruch rakiety w wiązce jako układ o więzach nieholono- micznych modelowanych równaniami Maggiego, Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej, nr 20, Gliwice 2003, Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Śląskiej, s. 492-500
86. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Girolotki jako autonomiczny system samoczynnej stabilizacji rakiety w kanale przechylania - na przykładzie rakiety „Sidewinder", Problemy techniki uzbrojenia i radiolokacji, Materiały XII Konferencji Naukowo-Technicznej „Problemy rozwoju, produkcji i eksploatacji techniki uzbrojenia”, Rok XXXII, z. 86, 2003, s. 69-76
87. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Modelowanie matematyczne naprowadzania rakiet przeciwlotniczych na manewrujące cele, Systemy przeciwlotnicze i obrony powietrznej - CRAAS, pod redakcją C. Niżankowskiego, Tamów-Zakopane 2003, s. 42-58
88. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Modelowanie i symulacja numeryczna lotu sterowanego lotniczego pocisku klasy AMG-84 „Harpoon ” z turbinowym silnikiem odrzutowym, Systemy przeciwlotnicze i obrony powietrznej - CRAAS, Kraków 2005, s. 464-479
89. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J., Wolski K.: Prawa sterowania jako kinematyczne związki uchybów zadanych i realizowanych parametrów ruchu końcówki chwytnej manipulatora przemysłowego; Materiały VI Konferencji „Nowe Kierunki Rozwoju Mechaniki”, Nowogród 2007
90. Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J., Żyłuk A.,: Modelowanie zrzutu lotniczej rakieto-bomby na manewrujący cel - równania Boltzmanna-Hamela dla sterowanej rakieto-bomby z nałożonymi więzami nieholonomicznymi jako prawa sterowania, Naukowe aspekty techniki uzbrojenia i bezpieczeństwa, tom I pod redakcją J. Gacka, R. Kostrowa, Z. Leciejewskiego, E. Milewskiego, Warszawa 2008, s. 357-364
91. Ładyżyńska-Kozdraś E., Wolski K.: Równania Maggiego w modelowaniu matematycznym ruchu końcówki chwytnej manipulatora; Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej, nr 20, Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Śląskiej, Gliwice 2003, s. 268-275
92. Manerowski J.: Identyfikacja modeli dynamiki ruchu sterowanych obiektów latających, Wydawnictwo Naukowe AKSON, Warszawa 1999
93. Maryniak J.: Dynamiczna teoria obiektów ruchomych, Prace Naukowe, Mechanika, z. 32, Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1975
94. Maryniak J.: Ogólny model matematyczny sterowanego samolotu, Mechanika w Lotnictwie ML-V, PTMTiS, Warszawa 1992, s. 575-592
95. Maryniak J.: Prawa sterowania jako wiązy nieholonomiczne automatycznego układu sterowania śmigłowcem, PTMTS, tom 25, zeszyt 1-2, Warszawa 1987, s. 299-313
96. Maryniak J.: Ogólny model matematyczny własności dynamicznych obiektu latającego w ruchu przestrzennym, ITLiMS PW, Sprawozdanie nr 140, Warszawa 1985
97. Maryniak J.: Prawa sterowania zastosowane w modelowaniu i symulacji automatycznie sterowanych obiektów latających, Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej, Mechanika, z. 51, tom 1, Rzeszów 1998, s. 43-58
98. Maryniak J., Ładyżyńska-Kozdraś E.: Modelowanie ruchu rakiety p-panc. naprowadzanej wiązką z zastosowaniem praw sterowania jako więzów nieholonomicznych - równania Maggi, Problemy Techniki Uzbrojenia i Radiolokacji, Rok XXIV, z. 55. Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia, Zielonka 1995, s. 63-73
99. Maryniak J., Ładyżyńska-Kozdraś E., Deptuła R., Cichoń M.: Prawa sterowania jako kinematyczne związki uchybów zadanych i realizowanych parametrów lotu wybranych obiektów testowych, cz. 1 i cz. 2, Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej, nr 20, Wydawnictwo Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Śląskiej, Gliwice 2003, s. 501-522
100. Maryniak J., Ładyżyńska-Kozdraś E., Folte U.: Modelowanie procesu katapultowania się pilota z samolotu w sytuacji awaryjnej, Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Śląskiej, nr 23, Modelowanie w Mechanice, Politechnika Śląska, Gliwice 2004, s. 293-300
101. Maryniak J., Ładyżyńska-Kozdraś E., Kołacz M.: Modelowanie i symulacja numeryczna dynamiki samolotu w stromym locie po otwarciu hamulców aerodynamicznych na przykładzie samolotu 7-22 Iryda, ML-X11 2008, Wydawnictwo PTMTiS, Warszawa 2008, s. 407-418
102. Maryniak J., Ładyżyńska-Kozdraś E., Wolski K., Sibilski K.: Modeling of Motion of an Automatically Controlled Beam-Riding Guided Missile in Terms of the Maggi Equations, A1AA Atmospheric Flight Mechanics Conference and Exhibit, 15-18 August 2005, San Francisco
103. Maryniak j., Ładyżyńska-Kozdraś E., Lasek M., Kalski M.: Modelowanie i symulacja numeryczna lotu bomby uskrzydlonej o zmiennej konfiguracji skrzydeł, Problemy Techniki Uzbrojenia. Problemy rozwoju, produkcji i eksploatacji techniki uzbrojenia, cz. II z. 98, nr 2/2006, WITU Zielonka-Rynia 2006
104. Maryniak J., Matusiak J., Ładyżyńska-Kozdraś E.: Symulacja numeryczna sterowania szybowcem w momencie awarii, w fazie startu za pomocą wyciągarki, Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej, nr 213, Mechanika, z. 63, Awionika, t. 1, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 2004, s. 133-143
105. Maryniak J., Oskroba B.: Zagadnienia modelowania matematycznego dynamiki ruchu torpedy, Materiały V Sympozjum Wojskowej Techniki Morskiej VSWTM’95, t. i, OBR - Centrum Techniki Morskiej, Gdynia 1995
106. MИШИН В. П.: Дuнaмкa paкem, Maшиностроение, Mocквa 1990
107. Nakamura Y., Chung W., Sordalen O. J.: Design and control of the nonholonomic manipulator, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 17(1), 2001, 48-59
108. Nejmark J.I., Fufajew N.A.: Dynamika układów nieholonomicznych, PWN, Warszawa 1971
109. Nijmeijer H., van der Schaft A.J.: Nonlinear Dynamical Control Systems, Springer-Verlag. New York 1990
110. Nizioł J.: Dynamika układów mechanicznych, tom II, IPPT PAN, Warszawa 2005
111. Ogata K.: Metody przestrzeni stanów w teorii sterowania, WNT, Warszawa 1974
112. Olejnik A.: Rozwój techniki zdalnie sterowanych pojazdów głębinowych, Polish Hyperbaric Research, Nr 3(28), 2009
113. Osiecki J.: Elementy modelowania w dynamice maszyn. Dynamika Maszyn, PAN, Wrocław 1974
114. Osiński Z.: Mechanika ogólna, PWN, Warszawa 1997
115. Philips W.F.: Mechanics of flight, Wiley and Sons, 2004
116. Robinson A.C.: On the use of quaternions in the simulation of rigid body motion, Proceedings of Simulation Council Conference & WADC TR 58-17, Wright Air Development Center, 1958
117. Rodrigues O.: Des lois geometriques qui regissent les deplacements d’un système Solide dans l'espace, et de la variation des coordonnées provenant de ses deplacements consideeres indépendamment des causes qui peuvent les produire, Journal des Mathématiques Pures et Appliquées, Vol. 5, 1840, s. 380-440
118. Sibilski K.: Modelowanie i symulacja dynamiki ruchu obiektów latających, Oficyna Wydawnicza MH, Warszawa 2004
119. Sibilski K., Lasek M., Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.: Aircraft climbing flight dynamics with simulated ice accretion, AIAA Atmospheric Flight Mechanics Conference and Exhibit, AIAA Journal
120. Skomra A.: Systemy sterowania lotniczych pocisków rakietowych, WAT, Warszawa 1995
121. Skomra A.: Skuteczność lotniczych rakiet samonaprowadzających się na cel, WAT, Warszawa 2005
122. Slota K., Maryniak J.: Modelowanie i symulacja numeryczna dynamiki torpedy sterowanej automatycznie, naprowadzanej na manewrujący cel, NIT - Nauka Innowacje Technika, Oficyna Wydawnicza MH, Nr 2(4), 2004, s. 25-33
123. Smolis S. Podwodna broń dywersyjna, Wyd. MON, Warszawa 1974
124. Sordalen O.J., Nakamura Y., Chung W.J.: Control of a nonholonomic manipulator, redactors: L. Sciawino, C. Bonivetto, F. Nicolo, Robot Control, Pergamon 1994, s. 279-284
125. Spong M., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997
126. Steinhaus H., Kalejdoskop matematyczny, Państwowe Zakłady Wydawnictw Szkolnych, Warszawa 1954
127. Stevens B.L., Lewis F.L.: Aircraft control and simulation, Wiley and Sons, New York 2003
128. Sztoff W.: Modelowanie i filozofia, PWN, Warszawa 1971
129. Takahashi Y., Rabins M.J., Ausländer D.M.: Sterowanie i systemy dynamiczne, WNT, Warszawa 1976
130. Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R.: Manipulatory i roboty mobilne. Modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, 2000
131. Trauman A.: Teoria względności, Wrocław: Zakł. Narodowy im. Ossolińskich, Wyd. PAN, 1971
132. Vincent T.L., Grantham W.J.: Nonlinear and Optica Control System, J. Wiley and Sons, New York 1997
133. Valturio R.: De ve militari, Francja 1472; za A. Olejnik, Polish Hiperbaric Research, Nr 3(28), 2009
134. Vogt R.: Dynamika systemów kierowania obiektów ruchomych, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Mechanika, z. 58, Warszawa 1979
135. Vogt R.: Dynamika trójfazowego naprowadzania rakiet do celu, Mechanika w lotnictwie VI, PTMTIS, Warszawa 1994, s. 541-552
136. Vogt R., Głębocki R.: Dynamika nieciągłego dwustanowego sterowania lotem przestrzennym obiektów, Mechanika w Lotnictwie ML-XI, Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej, Warszawa 2004, s. 317-327
137. Wojnarowski J., Nowak A.: Mechanika manipulatorów-robotów w opisie motorów, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 1992
138. Wroński W.: Systemy sterowania rakiet, cz. III, WAT, Warszawa 1984
139. Żak B.: Zastosowania militarne autonomicznych robotów podwodnych, Automatyzacja i Eksploatacja Systemów Sterowania i Łączności pod redakcją Z. Kitowskiego i J. Lisowskiego, t. I, Akademia Marynarki Wojennej, AMW Wewn. 1044/2003, Gdynia 2003, s. 59-68
140. Żyluk A.: Badania symulacyjne balistyki zewnętrznej lotniczych środków bojowych, Wyd. ITWL, zeszyt Nr 24, Warszawa 2009
141. Ilustrowany leksykon lotniczy, t. I Osprzęt i radioelektronika, t. II Uzbrojenie, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1990 i 1991
142. SLAM multi-mission HARPOON derivative weapon system, McDonnell Douglas Aerospace, P.O.Box S16 St.Louis
143. www.army-technology.com

Typ dokumentu

Bibliografia

Identyfikator YADDA

bwmeta1.element.baztech-article-PWA4-0015-0001