Modelowanie oraz symulacyjne badania wagonów bimodalnych w kategoriach zagrożenia wykolejeniem

• Autorzy: Matej J.

Warianty tytułu

EN

Modeling and komputer symulations of bimodal cars in terms of their proneness to derailment

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono metodę badań symulacyjnych, wykorzystując modele wagonów bimodalnych w sytuacji, w której pojawia się niebezpieczeństwo wykolejenia, będącego wynikiem wspinania się obrzeży kół na główkę szyny przy ustalonej prędkości ruchu pojazdu wzdłuż toru. Metoda powstała jako efekt zapotrzebowania na dane (decydujące o bezpieczeństwie ruchu wagonu bimodalnego) niemożliwe do uzyskania w odpowiednim zakresie w warunkach rzeczywistych ze względu na ograniczoną liczbę prototypów takich wagonów eksploatowanych w Polsce i Europie. Zastosowanie nieliniowego modelu kontaktu kół z szynami zapewniło lepsze poznanie natury rozpatrywanego procesu wykolejenia oraz wiarygodną ocenę stanu zagrożenia bezpieczeństwa wagonów bimodalnych na torze prostym i zakrzywionym. W pierwszej kolejności metoda wymagała zbudowania wirtualnego, nieliniowego modelu pojazdu będącego przedmiotem badań dynamicznych oraz wykonania symulacji z użyciem tego modelu na torze prostym lub zakrzywionym, w celu zarejestrowania wartości parametrów charakteryzujących stan zagrożenia wykolejeniem. W związku z tym do przygotowanych w programie MBS kompletnych modeli badanych wagonów bimodalnych, mających w swojej strukturze: podwozie, nadwozie, układ hamulcowy oraz urządzenie pociągowo-zderzne, zaimplementowano jednowymiarowe oraz dwuwymiarowe modele matematyczne, opisując siły tarcia suchego w zawieszeniu na gruncie mechaniki niegładkiej. Kolejnym krokiem było uwzględnienie w badaniach symulacyjnych pojazdu badawczego (zbudowanego w programie MBS) z pomiarowym zestawem kół, który ustawiono pod nadwoziem tego pojazdu i obciążono w sposób odpowiadający położeniu i obciążeniu, jakie zarejestrowano wcześniej dla wybranego zestawu kół w modelu badanego wagonu bimodalnego, na torze prostym lub zakrzywionym. Kontrolowane wykolejenie pomiarowego zestawu kół realizowane było dzięki narastającej w czasie sile poprzecznej, działającej miedzy nadwoziem pojazdu badawczego i pomiarowym zestawem kół na poziomie główek szyn. Pozwoliło to na zgromadzenie wartości parametrów decydujących o wykolejeniu w krytycznej fazie tego procesu. Porównanie wartości zarejestrowanych na kołach wybranego zestawu w badanym modelu wagonu bimodalnego, z wartościami uzyskanymi w krytycznej fazie wykolejenia z udziałem pomiarowego zestawu kół (traktowanymi dalej jako wartości kryterialne), umożliwiło potwierdzenie lub zaprzeczenie stanu wykolejenia modelu wagonu będącego przedmiotem badań dynamicznych. Główną częścią pracy poświęcono analizie oraz ocenie wyników symulacji, odnoszących się do modeli pojedynczych wagonów oraz grupy wagonów bimodalnych na torze prostym i zakrzywionym, zgodnie z zaproponowaną metodą badawczą. Obliczenia wykonane zostały w module RAIL programu ADAMS, będącego jednym z bardziej znanych w świecie naukowym programów MBS, stosowanych w badaniach symulacyjnych dynamiki pojazdów szynowych.

EN

Presented method of simulation research uses models of bimodal cars in situation, in which occurs the danger of wheel flange climb derailment of the vehicle running with constant velocity along the track. The method arose as the effect of the demand for data (deciding about the safety of the bimodal cars) impossible to get in real conditions from the reason of the limited number of prototypes of such cars exploited in Poland and Europe. Utilizing the non-linear wheel-rail contact model guaranteed better study of nature of examined derailment process and reliable assessment of the state of the threat of the safety on the straight and curved track for bimodal cars. First, the method requires the preparation of virtual, non-linear model of a vehicle being the object of dynamic simulations on straight track and on curve, with the objective to record quantities characterizing the near-derailment state. Therefore in complete models of bimodal cars, prepared in the MBS program (and having in their structure: bogies, car body, brake system, drawbars and buffers) one- and two-dimensional mathematical models of dry friction in vehicle suspension, described on the ground of the non-smooth mechanics have been implemented. The next step was to use the test vehicle (built in MBS program) with the load-measuring wheelset, that was positioned and loaded under the car body of the test vehicle according to the values of parameters recorded earlier for examined bimodal car. The controlled derailment was achieved by application of the increasing lateral force, acting on the load-measuring wheelset on the level of rail heads. This allowed recording quantities crucial for the critical phase of derailment. The comparison of values of these quantities with those obtained from simulation of the bimodal car motion enabled to confirm or negate the derailment of the wagon. The values of quantities obtained from simulation of the test vehicle are treated as criterion quantities. The application part of the study has been devoted to the analysis and validating results of simulations obtained for models of individual cars and the group of bimodal wagons in train according to the proposed investigation method. The simulations were carried out using program ADAMS RAIL, one of best known and the most frequently used MBS codes oriented for rail vehicle dynamics.

Słowa kluczowe

PL

wagony bimodalne; dynamika poprzeczna; modelowanie i badania symulacyjne; wykolejenie

EN

bimodal cars; lateral dynamics; modeling and computer simulations; wheel flange climb derailment

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 234
• Strony: 3--132
• Opis fizyczny: Bibliogr. 161 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Matej J.

• Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych

Bibliografia

• [1] Ahlbeck, D.R.: Effects of Track Dynamic Impedance on Vehicle-Track Interactions. Vehicle System Dynamics, 1995, Supplement, 24.
• [2] Arczewski, K.; Pietrucha, J.; Szuster, J.: Drgania układów fizycznych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2008.
• [3] Arnold, M.: Numerical methods for simulation in applied dynamics. In: Simulation Techniques for Applied Dynamics, vol. 507 of CISM Courses and Lectures. M. Arnold, W. Schiehlen (red.). Springer-Verlag, Wien, New York 2008, s. 191-246.
• [4] Awrejcewicz, J.: Drgania deterministyczne układów dyskretnych. WNT, Warszawa 1996.
• [5] Bałuch, H.: Optymalizacja układów geometrycznych toru. WKŁ, Warszawa 1983.
• [6] Barbosa, R.: A 3D Contact Force Safety Criterion for Flange Climb Derailment of a Railway Wheel. Vehicle System Dynamics, 2004, vol. 42, No 5, s. 289-300.
• [7] Blader, F.; Elkins, J.; Wi Uon N.; Klauser P.: Development and Validation of a General Railroad Vehicle Dynamics Simulation (NUCARS). Proc. Railroad Conference, Philadelphia USA 1989, s. 39-46.
• [8] Bogacz, R.: On phenomena which influence wheel/rail rolling contact. Konf. Polska Mechanika u Progu XXI Wieku, Warszawa 2001. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2001, s. 545-554.
• [9] Boocock, D.: Steady-state motion of railway vehicles on curved track. J. of Mechanical Engineering Science, 1969, vol. 11, No 6, 1969, s. 556-566.
• [10] Bosso, N.; Guglioltn, A.; Soma, A.: Multibody simulation of vehicles interactions in freight trains during curving and braking operations. 16th Int. Conf. „Current Problems in Rail Vehicles - PRORAIL 2003”, Źilina, Slovakia, 2003.
• [11] Braghin, F.; Bruni, S.; Diana, G.: Experimental and numerical investigation on the derailment of a railway wheolset with solid axle. Vehicle System Dynamics, 2006, vol. 44, No 4, s. 305-325.
• [12] Chengrong, H.; Feisheng, Z.: The numerical bifurcation method of nonlinear lateral stability analysis of locomotive. Proc. of 13th IAVSD Symposium, Supplement to VSD, 1994, vol. 23, s. 234-245.
• [13] Choromański, W.: Symulacja i optymalizacja w dynamice pojazdów szynowych. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Transport, z. 42, 1999.
• [14] Chudzikiewicz, A.: Wpływ różnego typu nierówności toru na dynamikę wagonu z wózkami 25 TN. Pojazdy Szynowe, 1979, nr 3.
• [15] Chudzikiewicz, A.: Symbolic modeling in simulating research of railway vehicles. Archives of Transport, 1997, vol. 9, issue 3-3, s. 15-24.
• [16] Dukkipati, R.V.: Improved compatibility between the lateral stability and curving behaviour of modified truck designs. Heavy Vehicle Systems. Int. J. of Vehicle Design, 2004, vol. 11, No 1.
• [17] Dusza, M.; Zboiński, K.: Badanie wpływu sposobu doboru promienia tocznego zestawu kołowego na stateczność ruchu modelu pojazdu szynowego. XVIII Konf. Nauk. Pojazdy Szynowe. Mat. konf., s. 330-342.
• [18] Dynamika układu mechanicznego pojazd szynowy-tor. Pod red. J. Kisilowskiego. PWN, Warszawa 1991.
• [19] Elkins, J.A.; Carter, A.: Testing and Analysis Techniques for Safety Assessment of Rail Vehicles. Vehicle System Dynamics, 1993, No 2, s. 185-208.
• [20] Frączek, S.: Modelowanie mechanizmów przestrzennych metodą układów wieloczłonowych. Prace Nauk. Politechniki Warszawskiej, Mechanika, z. 196, 2002.
• [21] Garcia de Jalón, J.; Bayo, E.: Kinematic and Dynamie Simulation of Multibody Systems. Springer, New York 1994.
• [22] Garg, V.K.; Dukkipati, R.V.: Dynamics of Railway Vehicle Systems. Academic Press, Toronto 1984.
• [23] Gąsowski W., Marciniak Z.: Kryteria oceny dynamiki pojazdów szynowych. Pojazdy Szynowe, 1999, nr 3.
• [24] Gąsowski, W.; Nowak, R.: Badania wagonów kolejowych. Wyd. Politechniki Poznańskiej. Poznań 1989.
• [25] Gąsowski, W.; Sobczak, M.: Układy biegowe wagonów kolejowych. Wyd. Politechniki Poznańskiej, Poznań 1987.
• [26] Gilchrist, A.O.: The long road to solution of the railway hunting and curving problems. IMechE, 1998, vol. 212, Part F.
• [27] Grabysz, W.: Wybrane zagadnienia symboliczno-numerycznej symulacji mechanizmów. Wyd. Politechniki Śląskiej, Gliwice 2002.
• [28] Grzelak, A.; Piotrowski, J.: Studium konstrukcyjne modernizacji wózka pociągu bimodalnego z zastosowaniem ramienia Scheffela. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 4(39), 2000, s. 79-90.
• [29] Grzesikiewicz, W.: Zadania algebraiczne występujące przy analizie układów mechanicznych z tarciem suchym. Pojazdy Szynowe, 1978, nr 1.
• [30] Grzesikiewicz, W.: Metody numeryczne wyznaczania sił tarcia suchego w amortyzatorach pociągli. Prace Nauk. Politechniki Warszawskiej, Mechanika, z. 63, 1979.
• [31] Grzesikiewicz, W.: Hamulce pojazdów szynowych. Wyd. Politechniki Warszawskiej. Warszawa 1982.
• [32] Grzesikiewicz, W.: Niegładkie zagadnienia mechaniki pojazdów szynowych. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 5(35), 1999.
• [33] Grzesikiewicz, W.; Kostro, J.: Modelowanie pneumatycznego układu hamulcowego pociągu. Mat. Konf. Komputerowe Systemy Wspomagania Prac w Nauce, Przemyśle i Transporcie. Zakopane 1999, s. 179-184.
• [34] Grzesikiewicz, W.; Osiecki, J.; Piotrowski, J.: Podstawy dynamiki pojazdów szynowych. Wyd. Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1972.
• [35] Grzesikiewicz, W.; Piotrowski, J.: Cierny tłumik drgań pojazdu, zwłaszcza w wagonach towarowych o usprężynowaniu przyosiowym. Patent. Polska, nr 146471.
• [36] Grzesikiewicz, W.; Wakulicz, A.: Matematyczny opis tarcia suchego w układach mechanicznych. W: Polska Mechanika u Progu XXI Wieku. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2001, s. 219-230.
• [37] Hashemi, J.; Paul, B.: Contact Stresses on Bodies with Arbitrary Geometry. Application to Wheels and Rails. Report FRA-ORD 79/23. Washington, DC 1979.
• [38] Haug, E.J.: Computer-aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn and Bacon, Boston 1989.
• [39] Hoffmann, M.: Dynamics of European two-axle freight wagons. Kongens Lyngby, 2006, IMM-PHD-2006-170.
• [40] Ishida, H. [et al.] : Safety assessment for flange climb derailment of trains. QR of RTRI. 2006, vol. 47, No 2.
• [41] Jönsson, P-A.: Dynamic Vehicle-Track Interaction of European Standard Freight Wagons With Link Suspension. Doctoral Thesis, Rail Vehicles, KTH Stockholm, Stockholm 2007.
• [42] Jönsson, P-A.; Andersson, E.; Stichel, S.: Experimental and theoretical analysis of freight wagon link suspension. IMechE, 2006, vol. 220, Part F.
• [43] Jun, X.; Qingyuan, Z.: A study on mechanical mechanism of train derailment and preventive measures for derailment. Vehicle System Dynamics, 2005, No 2, s. 121-147.
• [44] Kalker, J.J.: A fast algorithm for the simplified theory of rolling contact. Vehicle System Dynamics, 1982, No 11.
• [45] Kalker, J.J.: Three-Dimensional Elastic Bodies in Rolling Contact. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht 1990.
• [46] Kardas-Cinal, E.: Analiza komfortu jazdy i bezpieczeństwa przed wykolejeniem pojazdu szynowego. Politechnika Warszawska, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, z. 1(60)/2006, s.121-130.
• [47] Karta UIC 510-1. Układy biegowe wagonów towarowych. Normalizacja. Wyd. 9, styczeń 1978.
• [48] Karta UIC 526-1. Wagony towarowe — zderzaki o skoku 105 mm. Wyd. 1, styczeń 1981.
• [49] Karta UIC 530-2. Wagony towarowe — bezpieczeństwo jazdy. Wyd. 4, lipiec 1985.
• [50] Karta UIC 597. System bimodalny — naczepy siodłowe na wózkach kolejowych. Cechy charakterystyczne. Wyd. 1, styczeń 1991.
• [51] Kik, W.; Moelle, D.; Bogo, C.; Ferrarotti, G.: AdamsRail-Medyna. Statement of methods. Vehicle System Dynamics, 1999, Supplement 31, s. 49-65.
• [52] Kik, W.; Piotrowski, J.: A fast approximate method to calculate normal load at contact between wheel and rail and creep forces during rolling. Proc. 2nd Mini Conference on Contact Mechanics. Ed. I. Zobory. TU Budapest, Budapest 1996.
• [53] Knothe, K.: Benchmark Test for Models of Railway Track and of Vehicle/Track Interaction in the Low Frequency Range. Vehicle System Dynamics, 1995, Supplement 24.
• [54] Knothe, K.; Böhm, F.: History of stability of railway and road vehicles. Vehicle System Dynamics, 1999, No 31.
• [55] Knothe, K.; Wille, R.; Zastrau, B. W..: Advanced Contact Mechanics – Road and Rail. Vehicle System Dynamice, 2001, vol. 35, No 4-5, s.361-407.
• [56] Konowrocki, R.; Bajer, Cz.: Drgania boczne w układzie koło-szyna wywołane przejazdem kolei podziemnej na łuku i na prostej. XVIII Konf. Nauk. — Pojazdy Szynowe, Katowice-Ustroń 2008. Mat. konf., t. 1. s. 352-368.
• [57] Koruba, Z.; Osiecki, J.W.: Elementy mechaniki zaawansowanej. Wyd. Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 2007.
• [58] Kostro, J.: Budowa taboru bimodalnego i rozwój konstrukcji. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z 1, 1994.
• [59] Krupowicz, A.: Metody numeryczne zagadnień początkowych równań różniczkowych zwyczajnych. PWN, Warszawa 1986.
• [60] Kurnik, W.: Bifurkacje dywergentne i oscylacyjne. WNT, Warszawa 1997.
• [61] Lampaert, V.: Experimental comparison of friction models for accurate low-velocity tracking. Proc. of the 10th Mediterranean Conf. of Control and Automation — MED2002. Lisbon, July 9-12, 2002.
• [62] Madej, J.: Stanowiskowe odwzorowanie ruchu pojazdu w łuku. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 3 (33), 1999.
• [63] Madej, J.: Techniczno-gospodarcze korzyści zastosowania techniki bimodalnej. Symp. „Transport kombinowany”. Zakopane 1997.
• [64] Madej, J.: Analiza obciążeń cystern bimodalnych w uformowaniu kolejowym. Pojazdy Szynowe, 1998, nr 1.
• [65] Madej, J. (red.): Technika taboru drogowo-szynowego (bimodalnego). Praca zb. Instytut Pojazdów Szynowych, Poznań 2000.
• [66] Madej, J.; Matej, J.: Transmitancyjna analiza jakościowa poprzecznej dynamiki oparcia cysterny bimodalnej w uformowaniu kolejowym. Mat. X Konf. Nauk. Pojazdy Szynowe. T. 3, Dynamika. Wyd. Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 1994.
• [67] Madej, J.; Matej, J.: Badania częstotliwościowe dynamicznych odpowiedzi modelu trójczłonowego zespołu bimodalnego na pionowe wymuszenia kinematyczne toru. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 1(23), 1997, s. 71-82.
• [68] Madej, J.; Matej, J.; Medwid, M.: Wózek krańcowy dla taboru drogowo-szynowego. Patent PL175145 BI, udzielony 30.11.1998 WUP, 11/98.
• [69] Madej, J.; Matej, J.; Zabrowski, J.: Wybrane wyniki badań symulacyjnych na torze prostym uzyskane w programie Adams/Rail dla modelu prototypowego wagonu bimodalnego. Pojazdy Szynowe, 1999, nr 4, s. 89-94.
• [70] Matej, J.: Badanie właściwości biegowych niekonwencjonalnego, wagonowego wózka dwuosiowego. Rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Wydział SiMR, Warszawa 1989.
• [71] Matej, J.: Technological Survey and Classification of Resources used in Combined Transport in Sweden. Chalmers University of Technology, Department of Transportation and Logistics, Goteborg 1993.
• [72] Matej, J.: Zalety techniki bimodalnej na tle transportu kombinowanego. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 1, 1994, s. 22-33.
• [73] Matej, J.: Stateczność ruchu składu bimodalnego w torze. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 1, 1994, s. 88-99.
• [74] Matej, J.: Analiza modelowa w dziedzinie czasu obciążeń szynowego pojazdu bimodalnego poddanego kinematycznym, poprzecznym wymuszeniom od toru. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 1(23), 1997, s. 83-107.
• [75] Matej, J.: Investigation of a bimodal train stability on straight track. X Polsko-Niemieckie Seminarium „Development Trends in Design of Machines and Vehicles. Mat. konf., Wydział SiMR, Warszawa 1998, s. 14-19.
• [76] Matej, J.: Badanie stateczności grupy wagonów bimodalnych w ruchu po torze prostym. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 2(28), 1998.
• [77] Mutej, J.: Właściwości biegowe na torze prostym wózków bimodalnych nowej generacji. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 2(28), 1998.
• [78] Matej, J.: Wyznaczenie obciążeń pionowych dla cysterny bimodalnej wagonu kolejowego przy kinematycznym wymuszeniu od toru. Pojazdy Szynowe, 1998, nr 2.
• [79] Matej, J.: Analiza obciążeń poprzecznych dla szynowych pojazdów bimodalnych przy kinematycznych wymuszeniach od toru kolejowego. Praca badawcza własna 503/123/121/1. Instytut Pojazdów Politechniki Warszawskiej, 1998.
• [80] Matej, J.: Dynamika i bezpieczeństwo ruchu pociągu. Projekt badawczy KBN, nr 9 T12C 061 12, zrealizowany w latach 1997-1999.
• [81] Matej, J.: Zastosowanie programu Adams/Rail do badania właściwości dynamicznych modelu pociągu bimodalnego. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 5(35), 1999, s. 7-42.
• [82] Matej, J.: Wpływ asymetrii struktury wózka na prędkość krytyczną wagonu towarowego w ruchu po torze prostym. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 4(39), 2000, s. 39-54.
• [83] Matej, J.: Wpływ asymetrycznej struktury wózków dwuosiowych na prędkość krytyczną grupy wagonów towarowych w ruchu po torze prostym. Politechnika Warszawska, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, z. 2(45), 2002.
• [84] Matej, J.: Wheel/rail wear index and safety of braking bimodal train. 16th Int. Conf. PRORAIL 2003, Źilina, Slovakia, 2003. Proc., 2003, vol. 2, s. 93-100.
• [85] Matej, J.: Hamowanie długiego składu wagonów bimodalnych na torze zakrzywionym. XLIII Sympozjon „Modelowanie w Mechanice”, Wisła, 9-13 lutego 2004.
• [86] Matej, J.: Badanie zjawisk dynamicznych powstających w długich pociągach złożonych z wagonów bimodalnych. Projekt badawczy KBN, nr 8 T12C 027 21, zrealizowany w latach 2002-2004.
• [87] Matej, J.: Model symulacyjny dynamiki poprzecznej wagonu dwuosiowego ze standardowym zawieszeniem UIC z tarciem suchym. Praca statutowa wykonana w Instytucie Pojazdów Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2004.
• [88] Matej, J.: Wpływ asymetrii struktury dwuosiowych wózków na bezpieczeństwo ruchu wagonu pasażerskiego. Pojazdy Szynowe, 2005, nr 4, s. 14-23.
• [89] Matej, J.: Przejazd długiego pociągu z małą prędkością przez zwichrowany tor zakrzywiony. XVII Konf. Nauk. Pojazdy Szynowe. Kazimierz Dolny 2006. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2006.
• [90] Matej, J.: Wykolejenie wagonu towarowego powstające w wyniku wspinania się koła na główkę szyny. Mat. konf. TransComp, Zakopane 2007.
• [91] Matej, J.: Symulacyjny model czteroosiowego wagonu towarowego z zawieszeniem wieszakowym UIC. Politechnika Warszawska, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, z. 1(68), 2008, s. 53-60.
• [92] Matej, J.: Bezpieczeństwo ruchu wagonów bimodalnych z zawieszeniem UIC, na torze zakrzywionym. Mat. XVIII Konf. Nauk. Pojazdy Szynowe, Katowice-Ustroń 2008, t. 2, s. 532-539.
• [93] Matej, J. et al.: Using AdamsRail to modeling and examination the safety of long bimodal train on curved track. 1st MSC Adams User Conference, London 2002. http://www.mscsoftware.com/support/library/conf/adams/euro/2002/papers/036_euc_050_warsaw%20uni%20of%20tech.pdf.
• [94] Matej, J.; Piotrowski, J.: An Application of the AdamsRail Module to Modelling and Examination the Bimodal Train. Int. Adams User’s Conference, Berlin 1999.
• [95] Matej, J.; Seńko, J.; Wojtyra, M.: Modelowanie urządzenia sprzęgającego wagony. Prace Nauk. Politechniki Radomskiej, seria Transport, z. 1(15), 2002.
• [96] Matej, J.; Wojtyra, M.; Zaborowski, J.: Bezpieczeństwo ruchu długiego pociągu bimodalnego, XV Kont. nauk.-techn. „Pojazdy szynowe 2002”. Oficyna Wyd. Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 2002.
• [97] Matej, J.; Zaborowski, J.: Bimodal Train Stability on the Straight Track. 14th Int. Conf. „Current Problems in Rail Vehicles”. Żilina, Slovakia 1999. Proc., vol. 1, s. 341-347.
• [98] Matej, J.; Zaborowski, J.: Badanie wpływu zmian parametrów usprężynowania wózków na bezpieczeństwo ruchu modelu pociągu po torze zakrzywionym. Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej, Gliwice, 2001, z. 15.
• [99] McConville, J.; McGrath, F.: Introduction to ADAMS Theory. Mechanical Dynamics Inc., Ann Arbor, Michigan 1998.
• [100] Mechanika techniczna — dynamika układów mechanicznych. Pod redakcją J. Nizioła. IPPT PAN, Warszawa 2005.
• [101] Medwid, M.: Polski tabor do transportu bimodalnego — rozwiązania konstrukcyjne. II Konf. Transport Multimodalny, Gdańsk 1999.
• [102] Medwid, M.: Polski system transportu kolejowo-drogowego (bimodalnego) typu „TABOR”. Instytut Pojazdów Szynowych „TABOR”, Poznań 2006.
• [103] Nagase, K.; Wakabayashi, Y.; Sakahara, H.: A study of the phenomenon of wheel climb derailment: results of basic experiments using model bogies. IMechE, 2002, vol. 216, Part F.
• [104] Negrut, D.; Harris, B.: ADAMS theory in a nutshell. The University of Michigan, Ann Arbor 2001.
• [105] Nikravesh, P.: Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems. Prentice-Hall, Engelwood Cliffs, NJ, 1988.
• [106] Ofierzyński, M.: Symulacja komputerowa prowadzenia w torze i dynamicznych zachowań pojazdu szynowego. Politechnika Warszawska, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, z. 1(60), 2006, s. 117-128.
• [107] Osiński, Z.: Mechanika ogólna. Wyd. Nauk. PWN, Warszawa 1997.
• [108] Parena, D.; Kuka, N.: Derailment simulation, parametric study. Vehicle System Dynamics, 1999, Supplement 33, s. 155-167.
• [109] Pearce,T.G.; Rose, K.A.: Tangential force — creepage relationships in theory and practice. Proc. Int. Symp. on Contact Mechanics and Wear of Rail/Wheel Systems, Vancouver 1982.
• [110] Piechowiak, T.: Metoda matematycznego modelowania układu pneumatycznego hamulca pojazdu szynowego. Pojazdy Szynowe, 2005, nr 3.
• [111] Piotrowski, J.: Stability of freight vehicles with H-frame, 2-axle cross-braced bogies. Simplified theory. Vehicle System Dynamics, 1982, vol. 11.
• [112] Piotrowski, J.: A theory of wheelset forces for two point contact between wheel and rail, Vehicle System Dynamics, 1987, vol. 16.
• [113] Piotrowski, J.: Poprzeczne oddziaływania między pojazdem i torem — podstawy modelowania numerycznego. Prace Nauk. Politechniki Warszawskiej, Mechanika, z. 118, 1992.
• [114] Piotrowski, J.: A Description of Contact Between Railway Wheelset and Track Using Pre-calculated Data. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 1(23), 1997.
• [115] Piotrowski, J.: Ocena bezpieczeństwa jazdy zespołu bimodalnego na łukach przy użyciu modelu matematycznego. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 5(35), 1999.
• [116] Piotrowski, J.: Model matematyczny zawieszenia UIC do wagonów towarowych i eksperymentalna weryfikacja jego elementów. Politechnika Warszawska, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, z. 2(45), 2002.
• [117] Piotrowski, J.: Model of the UIC link suspension for freight wagons. Archive of Applied Mechanics, 2003. 73, s. 517-532.
• [118] Piotrowski, J.: Dynamika pojazdu szynowego z tłumieniem ciernym w ruchu po łuku. Politechnika Warszawska, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, z. 1(60), 2006.
• [119] Piotrowski, J.: Smoothing dry friction by medium frequency dither and its influence on ride dynamics of freight wagons. In: Non-smooth Problems in Vehicle System Dynamics. P.G. Thomsen and H. True (red.). Springer-Verlag, Berlin 2010, s. 189-193.
• [120] Piotrowski, J, Chollet, H.: Wheel-rail contact models for vehicle system dynamics including multi-point contact. Vehicle System Dynamics, 2005, vol. 43, no 6-7, s. 455-483.
• [121] Piotrowski, J.; Grzelak, A.: Weryfikacja elementów matematycznego modelu zawieszenia UIC do wagonów towarowych. Prace Nauk. Politechniki Radomskiej. Transport, nr 1, 2002.
• [122] Piotrowski, J.; Kik, W.: A simplified model of wheel/rail contact mechanics for non-Her- tzian problems and its application in rail vehicle dynamic simulations. Vehicle System Dynamics, 2008, vol. 46, s. 27-48.
• [123] Piotrowski, J.; Matej, J., Październiak, P.: Influence of medium-frequency dither on ride dynamics of rail vehicle with dry friction damping. 18th Int. Conf. „Current Problems in Rail Vehicles — PRORAIL 2007”, Źilina, Slovakia. Proc., part 2, s. 181-188.
• [124] Piotrowski, J.; Październiak, P.: Influence of dither generated by rolling contact on friction damping in freight wagons. 21th IAUSD Symposium, KTH Stockholm, 17-22.08.2009.
• [125] Polach, O.: Solution of wheel-rail contact forces suitable for calculation of rail vehicle dynamics. Proc. of 2nd Int. Conference on Railway Bogies, Budapest 1992.
• [126] Polach, O.: On non-linear methods of bogie stability assessment using computer simulations. IMechE, 2006, vol. 220, part F, s. 13-27.
• [127] Polach, O.; Berg, M.; Iwnicki, S.: Handbook of Railway Vehicle Dynamics. Taylor & Francis Group, London 2006.
• [128] Przystosowanie kolei do zwiększonych szybkości i dużych przewozów. Praca zbiorowa pod red. H. Sobolewskiego. WKiŁ, Warszawa 1969.
• [129] Polska Norma PN-EN 14363.: Badania właściwości dynamicznych pojazdów szynowych przed dopuszczeniem do ruchu. PKN, Warszawa 2007.
• [130] Santamaria, J.; Vadillo, E.G.; Gomez, J.: Influence of creep forces on the risk of derailment of railway vehicles. Vehicle System Dynamics, 2009, vol. 47, No 6, s. 721-752.
• [131] Scheffel, H.; Smit, P.H.: Performance Analysis and Experience Gained with Linear and Non-Linear Wheelset Guidance Systems for Trailing and Motorised Self-Steering Bogies. Vehicle System Dynamics, 1999, Supplement 33, s. 318-325.
• [132] Schliehlen, W.: Multibody System Dynamics — Roots and Perspectives. Multibody System Dynamics, 1997, No 1.
• [133] Schupp, G.; Weidemann, Ch.; Mauer, L.: Modelling the Contact between Wheel and Rail within Multibody System Simulation. Vehicle System Dynamics, 2004, vol. 41, No 5.
• [134] Seńko, J.: Metodyka badań obciążeń pociągu towarowego wyposażonego w zderzaki z dodatkowym segmentem rozpraszającym energię. Rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Wydział SiMR. Warszawa 2007.
• [135] Shen, Z.Y.; Hedrick, J.A.; Elkins, J.A.: A comparison of alternative creep force models for rail vehicle dynamic analysis. Vehicle System Dynamics, 1983, 12, s. 79-82.
• [136] Shu, X.; Wilson, N. Wu H.; Tunna, J.:A bi-parameter distance criterion for flange climb derailment. Proc. of Joint Rail Conference, Pueblo, Colorado 2005.
• [137] Shust, W.; Elkins, J.: Wheel forces during flange climb. Part I — track loading vehicle tests. Transportation Technology Center, Association of American Railroads, Pueblo, Colorado 1997.
• [138] Skalmierski, B.; Tylikowski, A.: Stabilność układów dynamicznych. PWN, Warszawa 1973.
• [139] Sobaś, M.; Miklasz, R.: Aktualne tendencje w rozwoju wózków wagonów towarowych. Pojazdy Szynowe, 2004, nr 2.
• [140] Stein, G.; Zahoninsky, R.; Mučka, P.: On dry friction modeling and simulation in kinematically excited oscillatory systems. J. of Sound and Vibration, 2007 doi: 10.1016/j.jsv.2007.08.017.
• [141] Stichel, S.: How to improve the running behaviour of freight wagons with UIC-Link suspension. Vehicle System Dynamics, 1999, Supplement 33, s. 394-405.
• [142] Stichel, S.: Limit Cycle Behaviour and Chaotic Motions of Two-Axle Freight Wagons with Friction Damping. Multibody System Dynamics 8, Kluwer Academic Publishers) 2002, s. 243-255.
• [143] Stiepel, M.; Zeipel, S.: Freight Wagon Running Gears with Leaf Spring and Ring N pension, www.alstom.com [dostęp: 10.01.2009],
• [144] The Manchester Benchmarks for Rail Vehicle Simulation. Supplement to Vehicic Sytit Dynamics, 1999, vol. 31, Edited by S. Iwnicki, 1999.
• [145] True, H.: On the Theory of Nonlinear Dynamics and its Applications in Vehicle Systc Dynamics. Vehicle System Dynamics, 1999, No 31.
• [146] Uhl, T.: Komputerowo wspomagana identyfikacja modeli konstrukcji mechaniczny WNT, Warszawa 1997.
• [147] UIC Code 518.: Testing and approval of railway vehicles from the point of view of dynamic behaviour. Safety, track fatigue ride quality. International Union of Railways, edition, April 2003.
• [148] Von Lange, K.; Czernetzki, D.: Bimodale Systeme „Sattelanhänger auf Drehgestellen„ 6 Kurzbeschreibungen. Glasers Annalen, 1991, vol. 115, nr 9.
• [149] Walczak, S.: Badania bezpieczeństwa jazdy pociągu bimodalnego po torze wichrowatym. Politechnika Warszawska, Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, z. 5(35), 1999.
• [150] Wallrapp, O.: Review of Past Developments in Multibody System Dynamics at DLR from FADYNA to SIMPACK. Vehicle System Dynamics, 2004, vol. 41, No 5.
• [151] Wickens, A.H.: The dynamics of railway vehicles — from Stephenson to Carter. ImechE, 1998, vol. 212.
• [152] Wickens, A.H.: Fundamentals of Rail Vehicle Dynamics: Guidance and Stability. Swets&Zeitlinger, B.V. Lisse, The Netherlands, 2003.
• [153] Wierszynskij, S.; Daniłow, W.; Czełnokow, I.: Dinamika wagona. Transport, Moskwa 1978.
• [154] Wittenburg, J.: Dynamics of Systems of Rigid Bodies. Leitfaden der angewandten Mathematik und Mechanik, vol. 33, Teubner, Stuttgart 1977.
• [155] Wojtyra, M.; Frączek, J.: Metoda układów wieloczłonowych w dynamice mechanizmów. Ćwiczenia z zastosowaniem programu ADAMS. Oficyna Wyd. Politechniki Warszawskiej. Warszawa 2007.
• [156] Wu, H.; Shu, X.; Wilson, N.: Flange Climb Derailment Criteria and Wheel/Rail Profile Management and Maintenance Guidelines for Transit Operations. TCRP Report 71 Transportation Technology Center, Inc., Pueblo 2005.
• [157] Zaborowski, J.: Badanie wpływu struktury układu napędowego na bezpieczeństwo ruchu pojazdu szynowego. Rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Wydział SiMR, Warszawa 2006.
• [158] Zbieć, A.: Badanie bezpieczeństwa jazdy po łukach odwrotnych prototypowego pociągu bimodalnego. Politechnika Warszawska, Zeszyty Instytutu Pojazdów, z. 5(35), 1999.
• [159] Zboiński, K.: Metodyka modelowania dynamiki pojazdów szynowych z uwzględniem zadanego ruchu unoszenia i jej zastosowania. Prace Nauk. Politechniki Warszawskiej Transport, z. 43, 2000.
• [160] Zboiński, K.; Dusza, M.: Symulacyjne badania dynamiki pojazdów szynowych w torze zakrzywionym. XV Konf. nauk.-techn. „Pojazdy szynowe 2002”, Szklarska Poręba. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 2002.
• [161] Zeng, J.; Guan, Q.H.: Study on flange climb derailment criteria of a railway wheelset. Vehicle System Dynamics, 2008, vol. 46, No 3, s. 239-251.