Czynnik podatności w symulacyjnym modelu chwytania i przenoszenia blach niesztywnych

• Autorzy: Li H. , Ceglarek D. , Shi J.

Warianty tytułu

EN

A dexterous part holding model for handling compliant sheet metal parts

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W niniejszym artykule omówiono rozszerzenie wcześniej opracowanej metodologii optymalizacji rozmieszczenia przyssawek chwytaka podciśnieniowego, polegające na uwzględnieniu w modelu symulacyjnym podatności przyssawek. Model taki pozwala na dokładniejsze, bardziej zbliżone do rzeczywistości, obliczenie deformacji chwytanego przedmiotu dla różnych układów rozmieszczenia przyssawek. W artykule przedstawiona jest struktura modelu chwytaka uwzględniająca czynnik podatności, a także algorytm określania parametrów tego modelu. Badania eksperymentalne potwierdziły zgodność modelu z rzeczywistością i poprawność wspomnianego algorytmu. Opracowana metoda stanowi użyteczne narzędzie, zapewniające kontrolę nad deformacjami przemieszczanych blach niesztywnych i umożliwia znaczące udoskonalenie strategii projektowania procesu transportu i manipulowanie częściami niesztywnymi w liniach produkcyjnych.

EN

This paper advances previously developed material handling end effector layout optimization methodology (Ceglarek et al., 1999) by developing an innovative dexterous part-holding end effector model. This model overcomes the shortcomings of the rigid part-holding end effector model and can predict part deformation behavior more accurately for different modes of part deformation under different part-holding end effector layouts. The dexterous model structure design method is presented and an algorithm for estimation of the dexterous end effector model parameters is developed. Experiments verify that the developed dexterous cup model is valid and the model parameter estimation algorithm is adequate. The developed methodology will provide an effective tool for the control of part deformation behavior and can greatly improve the design strategy for material handling of compliant sheet metal parts.

Słowa kluczowe

PL

przenoszenie niesztywnych przedmiotów; model chwytaka; projektowanie procesu

EN

transfer of non-rigid objects; model gripper; process design

• Wydawca: Wydawnictwo Wrocławskiej Rady FSNT NOT
• Czasopismo: Inżynieria Maszyn
• Rocznik: 1999
• Tom: R. 4, z. 3/4
• Strony: 95--114
• Opis fizyczny: Bibliogr. 20 poz.

Twórcy

autor

Li H.

autor

Ceglarek D.

autor

Shi J.

• Department of Mechanical Engineering and Applied Mechanics, The University of Michigan