Koncepcja hydrostatycznego układu jazdy typu "skid steer" terenowego pojazdu specjalnego przeznaczenia

• Autorzy: Guzowski A. , Sobczyk A.

Warianty tytułu

EN

Modernization of all-terrain vehicle hydrostatic drive system for controllability improving

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia pierwszy etap realizacji koncepcji budowy pojazdu terenowego z elektrohydraulicznym układem sterowania poprzez modernizację prototypowego pojazdu terenowego z napędem hydrostatycznym. Głównym celem projektu jest zbudowanie układu sterowania mechanizmem jazdy, pozwalającego na użycie zaawansowanych procedur monitorowania warunków obciążenia i sprzężonych z nimi algorytmów sterowania. Przedstawiono zakres niezbędnych podstawowych zmian w strukturze układu napędu i sterowania, aby możliwe było osiągnięcie postawionych celów. Układ napędu i sterowania wzbogacono o elementy, które zostały dobrane w oparciu o wstępne obliczenia. Zmiany w strukturze układu umożliwić mają m.in. przełączanie zasilania silników hydrostatycznych z równoległego na szeregowy. Sterowanie wysokością położenia każdego z kół ułatwi poruszanie się po nierównościach i pochyłościach terenu, jak i pokonywanie przeszkód. Końcowa ocena opisanych zmian w układzie sterowania będzie dokonana podczas testów poligonowych, w czasie których układ kontrolno-pomiarowy umożliwi sprawdzenie i ocenę różnych algorytmów sterowania.

EN

The article presents first stage of concept to build and development of prototype hydrostatically driven vehicle which was primary designed and build in Institute of Machine Design fluid power laboratory. The main goal of project is creation of vehicle drive mechanism control system which allow introducing advanced procedure of working conditions monitoring and related to them control algorithms. Such modified hydrostatic machine will be treated as a mobile object of tests with special attention to drive control in case of moving through undefined terrain or surroundings (special application). Thus, in article contents, range of main changes in drive system structure was described to fulfill assumed task which should be obtained. At this stage of hydraulic scheme with specification of system components, which were chosen based on estimated calculation, were presented. First of all, reconstruction of hydraulic system in way to obtain capabilities of drive was proposed, allowing for parallel to serial connection of hydrostatic motors which drive the wheels, resulting in 2 - stage speed control in relation to external driving resistance. Additionally hydraulic suspension system will allow to undercarriage position control in relation to slope or in case of overcoming obstacles. Final verification of described changes will be possible during field tests of vehicle drive control system. The electrohydraulic valves will be controlled by use of CANBus components with assist of measuring transducers what give opportunity check out and assess of different control algorithms of such parameters as speed, utilization of input ICE power, fuel consumption, as well as later, quality of control from safety and ergonomic point of view.

Słowa kluczowe

PL

napęd hydrostatyczny; modernizacja; sterowanie; pojazd terenowy

EN

hydrostatic drive system; modernization; control; all-terrain vehicle

• Wydawca: Wydawnictwo Wrocławskiej Rady FSNT NOT
• Czasopismo: Inżynieria Maszyn
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 17, z. 4
• Strony: 54--66
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz.

Twórcy

autor

Guzowski A.

autor

Sobczyk A.

• Zespół Napędu i Sterowania Hydraulicznego, Instytut Konstrukcji Maszyn, Politechnika Krakowska

Bibliografia

• [1] STRYCZEK S., 1999, Napady hydrostatyczne, WNT.
• [2] SZYDELSKI Z., 1999, Pojazdy samochodowe, Napęd i sterowanie hydrauliczne, WKiŁ.
• [3] CHROSTOWSKI H., Kędzia K., 2006, Sterowanie hydrostatycznym hybrydowym układem napędowym, Hydraulika i Pneumatyka, 2, 35-38.
• [4] Praca zbiorowa, pod red. Wacława KOLLEKA, 2012, Napady hydrauliczne w maszynach i pojazdach, wyd. Politechnika Wrocławska.
• [5] GUZOWSKI A., SOBCZYK A., 2010, Mobile Robot with Hydrostatic Drive Controlled by PLUS+1 Module, Przegląd Mechaniczny, 1, 43-45.
• [6] SOBCZYK A., 2011, Improvement of Hydraulic System Efficiency by Means of Energy Recuperation, Politechnika Krakowska, Kraków.
• [7] Informacje techniczne, Pompy zębate SNP3, http://www.ponar-wadowice.pl/.
• [8] Informacje techniczne, Rozdzielacze proporcjonalne PVG, http://www.sauer-danfoss.pl/.
• [9] Informacje techniczne, Elektronika mobilna PLUS+1, http://www.sauer-danfoss-plusl.com/.