Aktywne tłumienie drgań ramienia robota przy wymuszeniach bezwładnościowych

• Autorzy: Roszkowski A. , Skoczyński W.

Warianty tytułu

EN

Active damping of glass pick-up robot ARM vibrations excited by inertial influence

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Opisano budowę i zasadę działania tłumików magnetoreologicznych. Przedstawiono konstrukcję umożliwiającą ich zamocowanie oraz umożliwiającą tłumienie drgań ramienia robota szklarskiego. Omówiono istotę aktywnego sterowania układu zasilającego tłumiki sterowalne. Omówiono przebieg i wyniki eksperymentu z systemem aktywnego tłumienia zamocowanym na hexapodzie, opracowanego i wykonanego w ITMA PWr.

EN

Construction and principles of operation of magneto-rheological dampers were described. Dampers assembly solution which allows damping of robot arm vibration was presented. Work out of active control idea of magneto-rheological dampers power supply was described. Course and results of experiment of active damping system mounted on hexapod were discussed. Test stand was designed and built in ITMA PWr.

Słowa kluczowe

PL

robot szklarski; tłumik magnetoreologiczny; wymuszenia bezwładnościowe

EN

glass making robot; magnetorheological fluid damper

• Wydawca: Wydawnictwo Wrocławskiej Rady FSNT NOT
• Czasopismo: Inżynieria Maszyn
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 13, z. 3/4
• Strony: 122--132
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Roszkowski A.

autor

Skoczyński W.

• Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] http://smartsite.immt.pwr.wroc.pl/index/mrf_LORD_damper_testing.
• [2] KRZYŻANOWSKI J., SKOCZYŃSKI W., SZYMKOWSKI J., Ocena własności dynamicznych układu konstrukcyjnego robota szklarskiego w warunkach roboczych. Górnictwo Odkrywkowe, XLV, nr 2-3, 2003, 139-142.
• [3] ŁAWNICZAK A., MILECKI A., Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 1999.
• [4] ROSZKOWSKI A., Możliwości aktywnego wpływania na poziom drgań zespołu wykonawczego robota. Praca doktorska 2008.
• [5] SAPIŃSKI B., Linear magnetorheological Fluid Pampers for Vibration Mitigation: Modeling, Control and Experimental Testing. WNT, Kraków, 2004.