Modelowanie ruchu robota L-1

• Autorzy: Szkodny T.

Warianty tytułu

EN

Modelling of L-1 robot movement

• Konferencja: Konferencja Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych (XVI ; 20-23.01.2003 ; Zakopane, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono wyniki badań ruchu robota edukacyjno-przemysłowego L-1. Robot wyposażony jest w manipulator napędzany przez 6 silników skokowych. Manipulator sianowi łańcuch kinematyczny szeregowy otwarty, zawierający 7 członów. Silniki skokowe sterowane są przez karty ISEL 4.0. Karty te sterowane są przez komputer klasy PC. Podstawą badań są modele matematyczne kinematyki i dynamiki członów manipulatora, zespołów przekazu napędów, chwytaka i silników skokowych. Do opisu kinematyki zastosowano macierze przekształceń jednorodnych, do opisu dynamiki zastosowano równania Lagrange'a II rodzaju. Postać algebraiczna współczynników równań dynamiki została wyznaczona za pomocą programu Symbolic Math Toolbox. Program ten jest z biblioteki Matlaba. Badania symulacyjne ruchu robota L-1 przeprowadzono za pomocą Simulinka, zintegrowanego z Matlabem.

EN

In this work the research results of educational & industrial L-1 robot are presented. This robot possess manipulator which is driven by 6 stepping motors. The manipulator is open several kinematic chain containing 7 links. The motors are controlled by means of electronic cards ISEL 4.0. The cards are controlled by computer PC. Mathematic models of kinematics and dynamics links, drive units, gripper and motors are the base of the research. To describe the kinematics a homogeneous transform are used, to describe the dynamics a Lagrange'a equations of second kind are used. Closed form of dynamic's coefficients were obtained by means of Symbolic Toolbox Math. This program is from library of Simulink. Simulations of L-1 robot movement were done by means of Simulink integrated Matlab.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka i dynamika manipulatorów robotów przemysłowych; planowanie i symulacja ruchu manipulatorów robotów przemysłowych

EN

industrial robot manipulator

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej
• Czasopismo: Mechanics and Mechanical Engineering
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 6, nr 3
• Strony: 237--246
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Szkodny T.

• Instytut Automatyki Politechnika Śląska

Bibliografia

• [1] J. l. CRAIG: Wprowadzenie do robotyki.WNT. Warszawa 1993.
• [2] A. NIEDERLIŃSKI: Kompleksowa Automatyka Procesów Przemysłowych. Aspekty Funkcjonalne. Skrypt nr. 900. Wyd. Pol. Śl. Gliwice 1980.
• [3] T. SZKODNY: Modelowanie i symulacja robota L-1. XIII K.K. Automatyzacji Procesów Dyskretnych. Zakopane 2002.
• [4] T. SZKODNY: Dynamics of industrial robot manipulators. Mech. Mach. Theory, vol. 30.,no.7, pp. 1057-1072, Pergamon Press 1995.
• [5] T. SZKODNY: The sensitivities of industrial robot manipulators to errors of motion model's parameters. Mech. Mach. Theory, vol. 36.,no.6, pp. 673- 682, Pergamon Press 2001.