Sterowanie ruchem obrotowym żurawia z wykorzystaniem filtru korekcyjnego

• Autorzy: Kłosiński J.

Warianty tytułu

EN

Controlling of the mobile crane slewing motion with application of the input shaping filter

• Konferencja: Konferencja Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych (XVI ; 20-23.01.2003 ; Zakopane, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Jednym ze sposobów zmniejszenia wahań ładunku przenoszonego przez dźwignicę jest zastosowanie w torze sterowania ruchem roboczym filtru korekcyjnego o transmitancji, której zera odpowiadają częstości drgań własnych wahadła, zaś bieguny są tak dobrane, że zapewniają inercyjny charakter obiektu regulacji. Zastosowanie tego typu rozwiązania zwiększa odporność (krzepkość) układu sterowania na działanie zakłóceń. W przypadku sterowania ruchem obrotowym żurawia sytuacja komplikuje się ze względu na nieliniowy charakter jego modelu. W pracy pokazano wyniki symulacji numerycznych tego typu sterowania dla modelu żurawia samochodowego dla różnych strategii sterowania, w tym dla strategii zapewniającej minimalizację wahań ładunku po zakończeniu ruchu roboczego.

EN

The application of the input shaping filter in the system controlling the working motion of the overhead crane is the method ot the reducing of the suspended payload swings. The filter has the transfer function in the form in which zeroes are equal to the eigenvalues of the pendulum swings and the poles are selected so that the plant has inertial character. The application of the filter increases the robustness of the control system. In the case of the slewing motion control the problem is complicated because of the nonlinear model of crane. The results of numerical calculations of such controlling of the mobile crane model for the different control strategies had been presented in the paper. In particular, the results of controlling using the strategy ensuring the swing-free stop of the payload had been shown.

Słowa kluczowe

PL

żuraw samochodowy; sterowanie; minimalizacja wahań; korekcja układu

EN

truck crane; controlling; oscillations minimization

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej
• Czasopismo: Mechanics and Mechanical Engineering
• Rocznik: 2002
• Tom: Vol. 6, nr 3
• Strony: 121--128
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Kłosiński J.

• Katedra Podstaw Budowy Maszyn, Akademia Techniczno-Humanistyczna w Bielsku-Białej

Bibliografia

• [1] AUERNIG J. W.: Einfache Steuerstrategien fur Laufkatzkrane zur Vermeidung des Lastpendelns im Zielpunkt. Fordem und Heben, 1986, No 6, stг.4 13-420.
• [2] BALACHANDRAN В., LI Y.-Y.: A Mechanical Filter Concept for Control of Non-linear Crane-Load Oscillations. Journal of Sound and Vibration. 228(3), 1999, str. 651-682.
• [3] BRYCHCY P.: Nowoczesny sposób sterowania - system antywahaniowy ASLC. Transport przemysłowy 4(6), 2001, str.20-21.
• [4] FEDDEMA J.T.: Digital Filter Control of Remotely Operated Flexible Robotic Structures. Proceedings of the American Control Conference, San Francisco, 1993, str.2710-2715.
• [5] KŁOSIŃSKI J.: Slewing motion control in mobile crane ensuring stable positioning of carried load. The Archive of Mechanical Engineering, 2000, v.47, No.2, str. 119-138.
• [6] KŁOSIŃSKI J.: Badania symulacyjne wybranych modeli żurawia samojezdnego. Materiały XIV Konf. Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych. ZN Politechniki Opolskiej. Zakopane 2001, str. 193-200.
• [7] KŁOSIŃSKI J.: The mathematical model of a mobile crane aimed for checking its dynamic stability. Proceed, of the Euromech Colloquium 437. Identification and Updating Methods of Mech. Structures. Prague 2002, p.23.
• [8] KRESS R.L., JANSEN J.F., NOAKES M.W.: Experimental implementation of a robust damped-oscillation control algorithm on a full-sized, two-degree-of-freedom, ac induction motor-driven crane. 5th I SRAM, Maui, HA, 1994, str. 585-592.
• [9] NOAKES M.W., PETTERSON B.J., WERNER J.C.: An application of oscillation damped motion for suspended payloads to advanced integrated maintenance systems. Proceedings of the 38th Conf. on Remote Systems Technol., 1990, str.63-68.
• [10] ZRNIC D., BUGARIC U., VUKOVIC J.: The optimization of moving cycle of grab by unloading bridges. Proc.of the 9th World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Milano 1995, str. 1001-1005.