Fractional order differentiation in control of a mobile robot

• Autorzy: Stolarski M.

Warianty tytułu

PL

Różniczka niecałkowitego rzędu w sterowaniu robota mobilnego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper fractional PID controllers are considered in the control system of a mobile robot. The short memory principle which is related to the numerical implementation of fractional order differ-integration is analysed and some heuristic solutions of this problem are presented.

PL

W pracy poruszone zostało zagadnienie wykorzystania regulatorów ułamkowych bazujących na rachunku różniczkowym dowolnego rzędu (pochodno-całkowanie dowolnego rzędu) w sterowaniu robotem mobilnym. Problem implementacji numerycznej wspomnianego rachunku został rozwiązany przy wykorzystaniu heurystycznych metod, które biorą pod uwagę zarówno wartość rzędu, długość przedziału różniczkowania, a także formę samej różniczki.

Słowa kluczowe

EN

robot; mobility; controller; differentiation

PL

robot; regulator; mobilność; różniczka

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Łódzka
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 115
• Strony: 127--132
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz.

Twórcy

autor

Stolarski M.

• Technical University of Łódź, Institute of Automatic Control

Bibliografia

• [1] Ostalczyk P.: Fractional Order Backward Difference Equivalent Forms. Part I -Horner's Form. Fractional Differentiation and its Applications, 2004, pp. 341-346.
• [2] Ostalczyk P.: Zarys ułamkowego rachunku różniczkowo-całkowego. Teoria i zastosowania w automatyce, Wyd. PŁ, Łódź 2008.
• [3] Podlubny I.: Fractional Differential Equations. An Introduction to Fractional Derivatives, Fractional Differential Eąuations, Some Methods of Their Solution and Sorne of Their Applications. Academic Press, San Diego-Boston-New York-London-Tokyo-Toronto, 1999.
• [4] Stolarski M.: PhD Thesis, Łódź, 2007.
• [5] Valerio D: Fractional control of a flexible robot. Fractional differentiation and its applications. Bordeaux: LAPS, 2005, 649-660.