Tytuł artykułu
Autorzy
Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
Różniczka niecałkowitego rzędu w sterowaniu robota mobilnego
Języki publikacji
Abstrakty
In this paper fractional PID controllers are considered in the control system of a mobile robot. The short memory principle which is related to the numerical implementation of fractional order differ-integration is analysed and some heuristic solutions of this problem are presented.
W pracy poruszone zostało zagadnienie wykorzystania regulatorów ułamkowych bazujących na rachunku różniczkowym dowolnego rzędu (pochodno-całkowanie dowolnego rzędu) w sterowaniu robotem mobilnym. Problem implementacji numerycznej wspomnianego rachunku został rozwiązany przy wykorzystaniu heurystycznych metod, które biorą pod uwagę zarówno wartość rzędu, długość przedziału różniczkowania, a także formę samej różniczki.
Słowa kluczowe
Rocznik
Tom
Strony
127--132
Opis fizyczny
Bibliogr. 5 poz.
Twórcy
autor
- Technical University of Łódź, Institute of Automatic Control
Bibliografia
- [1] Ostalczyk P.: Fractional Order Backward Difference Equivalent Forms. Part I -Horner's Form. Fractional Differentiation and its Applications, 2004, pp. 341-346.
- [2] Ostalczyk P.: Zarys ułamkowego rachunku różniczkowo-całkowego. Teoria i zastosowania w automatyce, Wyd. PŁ, Łódź 2008.
- [3] Podlubny I.: Fractional Differential Equations. An Introduction to Fractional Derivatives, Fractional Differential Eąuations, Some Methods of Their Solution and Sorne of Their Applications. Academic Press, San Diego-Boston-New York-London-Tokyo-Toronto, 1999.
- [4] Stolarski M.: PhD Thesis, Łódź, 2007.
- [5] Valerio D: Fractional control of a flexible robot. Fractional differentiation and its applications. Bordeaux: LAPS, 2005, 649-660.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-LOD1-0015-0014