Sterowanie ślizgowe ruchem pojazdu podwodnego w płaszczyźnie poziomej

• Autorzy: Garus J.

Warianty tytułu

EN

Sliding mode control of underwater vehicles motion in horizontal plane

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano algorytm sterowania ruchem pojazdu podwodnego po zadanej trajektorii. Do generowania sygnałów sterujących wykorzystano trzy niezależne regulatory: regulator prędkości wzdł€żnej, regulator odchylenia poprzecznego od trajektorii i regulator kursu. Regulatory te opracowano w oparciu o nieliniową zasadę sterowania ślizgowego. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu płaskiego zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego bez i w obecności zakłóceń pochodzących od prądu morskiego.

EN

In the paper some aspects of steering of an underwater vehicle along a predefined trajectory in a horizontal plane have been described. Three independent controllers such as: the surge velocity controller the controller of a pernpendicular distance from the trajectory and the course controller have been worked out to generate command signals. The controllers have been developed on basis of a nonlinear principle of sliding mode control. results of a simulation study are inserted.

Słowa kluczowe

PL

pojazd podwodny; regulatory prędkości; sygnały sterujące

EN

underwater vehicles; speed controller; control signals

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 43 nr 1 (149)
• Strony: 17--29
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Garus J.

• Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• l. Fossen T.I.: Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley and Sons Ltd., Chichester 1994.
• 2. Garus J. , Kitowski Z.: Sliding control of motion of underwater vehicle. Proceedings of the International Conference on Marine Technology III ODRA'99, Computational Mechanics Publications, Southampton, 1999, pp, 603-611.
• 3. Haley A.J., Lienard D.: Multivariable Sliding Mode Control for Autonomous Diving and Steering of Unmanned Underwater Vehicles. IEEE Journal of Ocean Engineering, 3,1993.
• 4. Kitowski Z: Metoda projektowania systemu sterowania ruchem okrętu po zadanej trajektorii. 7xszyty Naukowe AMW, nr 97 A, 1988.
• 5. Lisowski J.: Statek jako obiekt sterowania automatycznego. Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.
• 6. Ogała K.: Metody przestrzeni stanów w teorii sterowania. Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 1974.
• 7. Sołdek J.: Automatyzacja statków. Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1985.
• 8. Yoerger D.R., Slotine J.E,: Robust Trajectory Control of Underwater Vehicles. IEEE Journal of Oceanic Engineering, No 4,1985, pp. 462470.