Tytuł artykułu
Autorzy
Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
Sliding mode control of underwater vehicles motion in horizontal plane
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule opisano algorytm sterowania ruchem pojazdu podwodnego po zadanej trajektorii. Do generowania sygnałów sterujących wykorzystano trzy niezależne regulatory: regulator prędkości wzdł€żnej, regulator odchylenia poprzecznego od trajektorii i regulator kursu. Regulatory te opracowano w oparciu o nieliniową zasadę sterowania ślizgowego. Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu płaskiego zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego bez i w obecności zakłóceń pochodzących od prądu morskiego.
In the paper some aspects of steering of an underwater vehicle along a predefined trajectory in a horizontal plane have been described. Three independent controllers such as: the surge velocity controller the controller of a pernpendicular distance from the trajectory and the course controller have been worked out to generate command signals. The controllers have been developed on basis of a nonlinear principle of sliding mode control. results of a simulation study are inserted.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
17--29
Opis fizyczny
Bibliogr. 8 poz., rys., tab.
Twórcy
autor
- Akademia Marynarki Wojennej
Bibliografia
- l. Fossen T.I.: Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley and Sons Ltd., Chichester 1994.
- 2. Garus J. , Kitowski Z.: Sliding control of motion of underwater vehicle. Proceedings of the International Conference on Marine Technology III ODRA'99, Computational Mechanics Publications, Southampton, 1999, pp, 603-611.
- 3. Haley A.J., Lienard D.: Multivariable Sliding Mode Control for Autonomous Diving and Steering of Unmanned Underwater Vehicles. IEEE Journal of Ocean Engineering, 3,1993.
- 4. Kitowski Z: Metoda projektowania systemu sterowania ruchem okrętu po zadanej trajektorii. 7xszyty Naukowe AMW, nr 97 A, 1988.
- 5. Lisowski J.: Statek jako obiekt sterowania automatycznego. Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.
- 6. Ogała K.: Metody przestrzeni stanów w teorii sterowania. Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa 1974.
- 7. Sołdek J.: Automatyzacja statków. Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1985.
- 8. Yoerger D.R., Slotine J.E,: Robust Trajectory Control of Underwater Vehicles. IEEE Journal of Oceanic Engineering, No 4,1985, pp. 462470.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BWM9-0010-0002