Model symulacyjny bezzałogowego robota podwodnego

• Autorzy: Żak A.

Warianty tytułu

EN

Simulation model of an unmanned underwater robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję środowiska symulacyjnego dla ruchu robota podwodnego. Krótko zaprezentowano model matematyczny pojazdu, na podstawie którego utworzono model symulacyjny. Omówiono także metody uwzględnienia wpływu prądów podwodnych oraz zmian rozkładu masy w modelu matematycznym robota. Ponadto została przedstawiona struktura programu symulacyjnego oraz opis przyjętego sposobu tworzenia wirtualnego akwenu podwodnego. Na koniec przedstawiono przykładowe wyniki z pracy programu symulacyjnego dla ruchu robota podwodnego.

EN

The paper presents a concept of simulation environment for movement of an underwater robot. It briefly shows the mathematical model of the vehicle which was used to develop a simulation model. It also discusses methods which take into account the effect of underwater currents as well as changes in mass distribution in the mathematical model of robot. In addition, it presents the structure of the simulation program and description of the way adopted to create a virtual underwater area. Finally, it gives examples of the results from the simulation program for underwater robot movement.

Słowa kluczowe

PL

robot podwodny; prądy wodne; model symulacyjny

EN

underwater robot; water currents; simulation model

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 45 nr 3 (158)
• Strony: 135--150
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab., fot.

Twórcy

autor

Żak A.

• Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• [1] Ayres J., Delphi Graphics and Game Programming Exposed with DirectX 7.0, Wordware Publishing, Inc., 1999.
• [2] Fossen T. I., Guidance and control of ocean vehicles, John Wiley & Sons, Chichester 1994.
• [3] Gerler M., Hagen G., Standard equations of motion for submarine simulation, Technical Report, Defense Technical Information Center, document #A653861, David Taylor Naval Ship Research and Development, June 1967.
• [4] Goheen K., Jefferys E., The application of alternative modeling techniques to ROV dynamics, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1990.
• [5] Grzybowski M., Symulatory w szkoleniu marynarzy, „Przegląd Morski”, 1992, nr 10.
• [6] Morrison F., Sztuka modelowania układów dynamicznych, WNT, Warszawa 1996.
• [7] Sanchez J., Canton M., Biblia Direct3D, Helion, Gliwice 2000.
• [8] The Society of Naval Architects and Marine Engineers: Nomenclature for treating the motion of submerged body throught a fluid, „Technical and Research Bulletin”, No 1 – 5.
• [9] Zalewski A., Cegieła R., Matlab – obliczenia numeryczne i zastosowania, Wydawnictwo Nakom, Poznań 1997.
• [10] Żak B., Żak A., Simulation model of underwater vehicle’s motion in disturbed environment, Electrical and Computer Engineering Series. Computational Methods in Circuits and Systems Applications, WSEAS Press, USA 2003.