Koncepcja sterowania pojazdem podwodnym w przypadku wystąpienia awarii pędnika oparta na algorytmie genetycznym

• Autorzy: Leszczyński T.

Warianty tytułu

EN

The concept of an underwater vehicle control in the event of failure of thruster based on genetic algorithm

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono propozycję rozwiązania problemu dotyczącego sterowania pojazdem podwodnym w przypadku, gdy podczas realizacji zadania awarii ulega jeden z jego pędników. Wykorzystano do tego algorytmizację genetyczną. Przyjęto założenie, że w pojeździe podwodnym znajduje się system diagnostyczny wykrywający awarię pędnika oraz narzucono określony sposób poruszania się pojazdu po wystąpieniu awarii. Zamieszczone zostały wstępne wyniki symulacji dla zadania utrzymania określonego kursu oraz możliwości dalszego rozwoju metody.

EN

The paper presents a proposal of the solution to the problem related to control of an under- water vehicle when one of its propellers fails while carrying out a task. A genetic algorithmization was applied to the solve the task. It was assumed that an under-water vehicle is equipped with a diagnostic system which registers the propeller failure, and a method of vehicle movement in the case of the propeller failure was pre-set. It also includes the initial simulation results of maintaining the pre-set course and possibility of evolution of the method.

Słowa kluczowe

PL

algorytm genetyczny; pędnik; okręt podwodny

EN

genetic algorithm; propeller; submarine

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2005
• Tom: R. 46 nr 3 (162)
• Strony: 69--78
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys. tab.

Twórcy

autor

Leszczyński T.

• Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• [1] Fossen T. I., Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons Ltd., 1994.
• [2] Fossen T. I., Fjellstad O. E., Nonlinear modelling of marine vehicle in 6 degrees of freedom, „Journal of Mathematical Modelling of Systems”, 1995, No 1.
• [3] Goldberg D. E., Algorytmy genetyczne i ich zastosowanie, WNT, Warszawa 1998
• [4] Leszczyński T., Problem sterowania pojazdem typu ROV po awarii pędnika, materiały III Międzynarodowej Konferencji „Perspektywy i rozwój systemów ratownictwa, bezpieczeństwa i obronności w XXI wieku”, Gdańsk 2003.
• [5] Leszczyński T., Wykorzystanie obliczeń genetycznych do sterowania pojazdem „UKWIAŁ” w przypadku awarii pędnika, materiały IX Konferencji Naukowo- Dydaktycznej „Automatyzacja i eksploatacja systemów sterowania i łączności”, Gdynia 2003, s. 401 – 412.
• [6] McGookin E. W., Murray-Smith D. J., Li Y., Fossen T. I., Non-Linear Tanker Control System Parameter Optimization Using Genetic Algorithms, Proceedings of the OCEANS ’97 Conference, Halifax, Nova Scotia, October 1997.
• [7] McGookin E. W., Murray-Smith D. J., Li Y., Fossen T. I., Parameter Optimization of a Non-linear Tanker Control System Using Genetic Algorithms, 2nd IEE/IEEE International Conference on Genetic Algorithms in Engineering Systems: Innovations and Applications, Glasgow 1997.
• [8] McGookin E. W., Murray-Smith D. J., Li Y., Fossen T. I., Ship steering control system optimization using genetic algorithms, „Control Engineering Practice”, 2000, No 8, pp. 429 – 443.
• [9] Omerdic E., Roberts G., Thruster fault diagnosis and accommodation for open-frame underwater vehicles, „Control Engineering Practice”, 2003.
• [10] Szymak P., Wykorzystanie metod sztucznej inteligencji dla sterowania pojazdem podwodnym w inspekcji obiektów oceanotechnicznych, rozprawa doktorska, Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia 2004.