Przegląd wpływu niektórych parametrów ewolucyjnych nar działanie metody wyboru drogi

• Autorzy: Leszczyński T.

Warianty tytułu

EN

Review of influence of some evolutionary parameters on operating of method of route selection

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiony został schemat tworzenia funkcji oceny dla metody wyboru drogi. W trakcie analizy został wykorzystany model matematyczny pojazdu podwodnego typu "Ukwiał", na którym jest możliwość symulacyjnego sprawdzenia poprawności metody wyboru drogi. Podstawą metody wyboru drogi jest wykorzystanie algorytmu genetycznego, czego główną konsekwencją jest to, że większość prac skupionych jest na funkcji oceny, a szczególnie na jej złożoności, co skutkuje poszukiwaniem innego podejścia do problemu wyboru drogi. Przedstawione zostały wyniki niektórych badań dotyczących wpływu parametrów algorytmu genetycznego na metodę oraz wynikające z nich wnioski.

EN

The outline of the solving the problem of creating the evaluation function for the meth of route selection is presented in this paper. In the course of analysis the mathematical model 0 underwater vehicle called UKWIAL is used where the simulation verification of correctness of the method is possible. The basis of the method of route selection is the use of genetic algorithm. its consequence is that majority of work is concentrating on the evaluation function, especially on its computational complexity, for that reason prospecting of other way of solving problem of route selection is the effect. Moreover, the assumptions enabling the creating this function and the suggestions of its simplification are also presented, which minimize computational complexity of calculations. Finally preliminary results of numerical research for not quite a from of the evaluation function and influence of parameters of genetic algorithm on the method are shown.

Słowa kluczowe

PL

planowanie drogi; ewolucja; algorytmy genetyczne

EN

path planning; evolution; genetic algorithms

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2009
• Tom: R. 50 nr 177B
• Strony: 231--242
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Leszczyński T.

• Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• [1] Fossen. T.I., Guidallce and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons Ltd., 1994.
• [2] Garus J., Dynamika i sterowanie bezzałogowego statku głębinowego, Zeszyty Naukowe AMW Nr 162A, Gdynia 2005.
• [3] Haupt R. L., Practical Genetic Algorithms, John Wiley Publication, Hoboken 2004.
• [4] Leszczyński T., Zarys metody wyboru optymalnej drogi dla pojazdu podwodnego, "Pomiary Automatyka Robotyka" 212007, s. 10.
• [5] Mitchell M., An Introduction to Genetic Algorithms, MIT Press, Cambridge 1999.
• [6] Siegwart R, Nourbakhsh I. R, Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, Cambridge 2004.
• [7] Smierzchalski R, Synteza metod i algorytmów wspomagania decyzji nawigatora IV sytuacji kolizyjnej na morzu, WSM, Gdynia 1998.
• [8] Leszczyński T., Funkcja oceny w metodzie wyboru drogi, "Pomiary Automatyka Robotyka", 2008, s. 410-417.
• [9] Leszczyński T., Funkcja oceny dla metody wyboru drogi dla bezzałogowego pojazdu podwodnego, "Zeszyty Naukowe" AMW, nr 169 Kll, Gdynia 2007, s.251-258.
• [10] Szymak P., Wykorzystanie metod sztucznej inteligencji dla sterowania pojazdem podwodnym w inspekcji obiektów oceanotechnicznych. Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia 2004.
• [11] Fossen T. I. Fjellstad O.E. Nonlinear model ling of Marine vehicle In 6 degress of freedom, „Journal of Mathematical Modelling of Systems” nr 1/1995
• [12] Leszczyński T., Funkcja oceny dla metody wyboru drogi na przykładzie modelu pojazdu podwodnego typu “Ukwiał”, Zeszyty Naukowe AMW nr 172 K/2, Gdynia 2008, s. 115-126