Sterowanie ruchem pojazdu podwodnego w płaszczyźnie pionowej z zastosowaniem dynamiki odwrotnej

• Autorzy: Garus J.

Warianty tytułu

EN

Control of underwater wehicle motion in vertical plane with reverse dynamics

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano wyniki sterowania ruchem pojazdu podwodnego wykorzystaniem tzw. metod dynamiki odwrotnej. Przeprowadzając analizę o kreślono algorytm zapewniający prowadzenie pojazdu wzdłuż zadanej trajektorii poprzez zaprogramowaną zmianę sił generowanych przez pędniki . Zamieszczono przykładowe wyniki badań symulacyjnych ruchu zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego w płaszczyźnie pionowej.

EN

The paper presents the results of control of underwater vehicle motion with reverse dynamics methods. In the analysis derived was an algorithm ensuring moving the vehicle along the pre-set trajectory. It contains examples results of the motion simulation investigations of underwater vehicle remotely controlled in vertical pane.

Słowa kluczowe

PL

pojazdy podwodne; dynamika odwrotna; pędniki

EN

underwater vehicles; inverse dynamics; propellers

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2002
• Tom: R. 43 nr 2 (150)
• Strony: 25--31
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Garus J.

• Akademia Marynarki Wojennej

Bibliografia

• 1. Bhattacharyya R.: Dynamics of Marinę Vehicles. John Wiley and Sons, Inc., 1978.
• 2. Fossen T.I.: Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley and Sons, Inc., Chichester 1994.
• 3. Garus J.: Regulator rozmyty sterowania kursem pojazdu podwodnego. Zeszyty Naukowe AM W, nr 4,2001, (w druku).
• 4. Kitowski Z.: Metoda projektowania systemu sterowania ruchem okrętu po zadanej trajektorii. Zeszyty Naukowe AMW, nr97A,1988. Osiecki J.: Niektóre zagadnienia odwrotne w dynamice i sterowaniu układów mechanicznych. Materiały VI Konferencji Naukowej nt. „Układy dynamiczne -teoria i zastosowania". Łódź 1997. s. 247-252.
• 5. Slotine J.E.. Li W.: Applied Nonlinear Control. Prentice-Hall, Englewood Cliffs 1991.
• 6.Osiecki J.: Niektóre zagadnienia odwrotne w dynamice i sterowaniu układów mechanicznych. Materiały VI Konferencji Naukowej nt. „Układy dynamiczne -teoria i zastosowania". Łódź 1997. s. 247-252.
• 7.Sołdek J.: Automatyzacja statków. Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1985.