Ship course control system taking into account the steering gear dynamic properties

• Autorzy: Witkowska A. , Śmierzchalski R.

Warianty tytułu

PL

Sterownie kursem statku z uwzględnieniem własności dynamicznych maszyny sterowej

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The article presents various configurations of nonlinear ship course controllers. The controllers were designed based on backstepping method, the PD and sliding mode control. The controller versions at the design stage take into account the dynamic properties of the steering gear. A simplified simulation model of the B-481 type vessel, including wave and wind effects, was applied to simulate the control algorithm by using time domain analysis. The results of computer simulations have shown the advantages of control algorithms taking into account the dynamics of steering gear such as the increasing the economic efficiency of system operation, the reducing rudder activity and increasing the average speed of the vessel during the voyage.

PL

W artykule zostały przedstawione różne konfiguracje regulatorów nieliniowych do sterowania kursem statku. Dwie z nich uwzględniają na etapie projektowania liniowe własności dynamiczne urządzenia wykonawczo-sterującego maszyny sterowej. Projekty regulatorów oparto na metodzie backstepping, regulatorze PD oraz sterowaniu ślizgowym. Dokonano analizy porównawczej jakości pracy rozpatrywanych struktur sterowania podczas badań symulacyjnych na pełnowymiarowym modelu symulacyjnym statku typu B-481. Wyniki badań symulacji komputerowych wykazały przewagę algorytmów sterowania z uwzględnieniem dynamiki maszyny sterowej poprzez zwiększenie wydajności ekonomicznej pracy układu, zmniejszenie aktywności steru oraz zwiększenie średniej prędkości statku podczas podróży.

Słowa kluczowe

EN

autopilot; nonlinear control; backstepping method; genetic algorithm

PL

autopilot; nieliniowe sterowanie; metoda backstepping; algorytm genetyczny

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 30 (102)
• Strony: 158--165
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Witkowska A.

autor

Śmierzchalski R.

• Gdańsk University of Technology, Faculty of Electrical and Control Engineering Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki 80-233 Gdańsk, ul. G. Narutowicza 11/12,

Bibliografia

• 1. GRIMBLE M., ZHANG Y., KATEBI M.R.: H1–based ship autopilot design. Ship Control Symposium, Ottawa 1993, Canada, 678–683.
• 2. MESSER A., GRIMBLE M.: Introduction to robust ship track-keeping control design. Transactions of the Institute of Measurement and Control 15(3), 1993, 104–110.
• 3. HAN J.Q.: From pid technique to active disturbance rejec-tion control technique. Control Engineering of China 9(3), 2002, 13–18.
• 4. CHEN W., ZHOU F., LI Y., SONG R.: The ship nonlinear course system control based on auto disturbance rejection controller. Proceedings of the 7th World Congress on Intel-ligent Control and Automation, Chongqing 2008, China.
• 5. HAN Y., XIAO H., WANG C., ZHOU F.: Design and simula-tion of ship course controller based on auto disturbance re-jection control technique. Proceedings of the Institute of Electrical and Electronics Engineers, IEEE International Conference on Automation and Logistics Shenyang 2009, China.
• 6. TOMERA M.: Nonlinear controller design of a ship autopi-lot. International Journal of Applied Mathematics and Computer Science 20(2), 2010, 271–280.
• 7. RUAN J.H.: The design of ship course intelligent controller based on fnn of non-linear system. Journal of Shandong Jiaotong University 14(4), 2006, 29–33.
• 8. KRSTIC M., KANELLAKOPULOS I., KOKOTOVIC P.V.: Non-linear and Adaptive Control Design. JohnWilley and Sons Ltd., New York 1995.
• 9. AMERONGEN J.: Adaptive steering of ships – A model ref-erence approach to improved manoeuvring and economical course keeping. PhD thesis, Delft University of Technol-ogy, 1982.
• 10. FOSSEN T.I.: Nonlinear backstepping design, applications to mechanical systems and ships control. Automatica, 1999.
• 11. WITKOWSKA A., ŚMIERZCHALSKI R.: Nonlinear backstep-ping ship course controller. International Journal of Auto-mation and Computing 6(3), 2009, 277–284.