Zastosowanie metody backstepping w nieliniowych układach sterowania ruchem statku

• Autorzy: Witkowska A. , Tomera M. , Śmierzchalski R.

Warianty tytułu

EN

The use of the backstepping method in non-linear ship autopilot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono nieliniowy regulator kursu statku opracowany metodą backstepping [2] z uwzględnieniem urządzenia wykonawczego, jakim jest maszyna sterowa. W celu dokonania oceny jakości sterowania oraz przeprowadzenia analizy porównawczej zaprojektowany układ regulacji został poddany badaniom symulacyjnym z modelem matematycznym statku jako obiektu sterowania w środowisku obliczeniowym MATLAB/SIMULINK.

EN

The work represents nonlinear course regulator elaborated on "backstepping" method taking into consideration such executive device as steering machine. A new nonlinear course regulator was developed as well, which is its improved version. In order to accomplish evaluation of operation quality and analyze comparison of the designed regulation systems the simulation checkups were performed; these checkups were performed through mathematical model of the object in regard to calculation system MATLAB/SIMULINK.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie ruchem statku; metoda backstepping

EN

steering of ship movement; backstepping method

• Wydawca: Wydawnictwo Uniwersytetu Morskiego w Gdyni
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
• Rocznik: 2006
• Tom: nr 55
• Strony: 201--211
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Witkowska A.

autor

Tomera M.

autor

Śmierzchalski R.

• Akademia Morska w Gdyni Wydział Elektryczny Katedra Automatyki Okrętowej

Bibliografia

• 1. Do K.D., Jiang Z.P., Pan J., Robust adaptive palh following of underaclualed ships, Automatica, 2004, vol. 40.
• 2. Fossen T. I., Strand J.P., Nonlinear Ship Control, Report np. 98-19-W of IFAC Conference on Control Application in Marinę Systems (CAMS'98), Fukuoka, Japan, 1998.
• 3. Fossen T., Strand K., Nonlinear passive weather optimal positioning control (WOPC) system for ships and rigs: experimental results, Automatica, 2001, vol. 37.
• 4. Krstic M., Kanellakopulos I., Kokotovic P.V., Nonlinear and Adaptive Control Design, John Willey & Sons Ltd., New York 1995.
• 5. Pettersen K.Y., Nijmeijer H., Global stabilization and tracking for underactuated ship -a combined averaging and backstepping approach, Automatica, 2004, vol. 41.
• 6. Sutton R., Taylor S.D.H., Roberts G. N., A fuzzy autopilot optimized using a genetic algorithm, Journal of Navigation, 1998, vol. 51, No 1.
• 7. Tomera M., Witkowska A., Smierzchalski R., A Nonlinear Ship Course Controller Optimised Using a Genetic Method, VIII Krajowa Konferencja Algorytmy Ewolucyjne i Optymalizacja Globalna, Korbielów 2005.