Tytuł artykułu
Autorzy
Treść / Zawartość
Pełne teksty:
Identyfikatory
Warianty tytułu
Samostabilizujący się uniwersalny jednokołowy robot
Języki publikacji
Abstrakty
This article presents a design process of a single-wheel robot which consists of building a theoretical model, designing a mechanical structure, simulating the design, building a prototype and testing it. It describes the control strategy for this vehicle, developed during the simulation process, and how it works for a ready built prototype. It mainly focuses on the self-stabilisation problem encountered in the single-wheel structure and shows the test rig results for this case. The design of the robot is under patent protection.
Praca przedstawia zgłoszoną do opatentowania konstrukcję jednokołowego robota anholonomicznego, wyposażonego w układ sterowania oraz system stabilizacji bazujący na budowie odwróconego wahadła fizycznego.
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
99--118
Opis fizyczny
Bibliogr. 14 poz., rys.
Twórcy
autor
autor
autor
autor
- AGH University of Science and Technology, Department of Robotics and Mechatronics, Kraków, Poland, tburatow@agh.edu.pl
Bibliografia
- 1. BIAGIOTTI L., MELCHIORRI C, 2008, Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots, Springer-Verlag Berlin, Heidelberg
- 2. BRAUNL T., 2008, Embeded Robotics - Mobile Robot Design and Application with Embedded Systems, Springer-Verlag Berlin, Heidelberg
- 3. DULĘBA I., 2001, Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa
- 4. FAHIMI F., 2009, Autonomous Robots - Modeling, Path Planning and Control, Springer
- 5. FUJIMOTO Y., UCHIDA S., 2007, Three dimensional posturę control of mono-wheel robot with roli rotatable torso, Proceedings of International Conference on Mechatronics, Kumamoto Japan
- 6. Honda U3-X: Reinuenting the wheel, http://www.fasterandfaster.net/2009/09/ honda-u3-x-reinventing-wheel.html
- 7. IAGNEMMA K., DUBOWSKY S., 2004, Mobile robots in rough terrain, Springer Tracts in Advanced Robotics, 12, Springer-Verlag Berlin, Heidelberg
- 8. MOHINDER S.G., ANGUS P.A., 2008, Kalman Filtering: Theory and Practise Using MATLAB, Wiley
- 9. GREENLEY P., REHKEMPER J., 2008, Mono-wheel Vehicle with Tilt Mecha-nism, United States Patent 7337862
- 10. TCHOŃ K., MAZUR A., DULĘBA I., HOSSA R., MUSZYŃSKI R., 2000, Manipulatory i roboty mobilne - modele, planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa
- 11. Xu Y., BROWN B., A Single-Wheel, Gyroscopically Stabilized Robot (G YROVER), http: //www.cs.cmu.edu//afs/cs/project/space/www/gyrover/ gyrover.html
- 12. Xu Y., BROWN B., 1997, A single-wheel, gyroscopically stabilized robot, IEEE Robotics and Automation Magazine, 4, 3, 39-44
- 13. Xu Y., Ou Y., 2002, Balance control of a single wheel robot, Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Switzerland
- 14. Xu Y., SUN L. W.,2000, Dynamocs of a rolling disk and a single wheel robot on an inclined plane, Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Japan
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BWM6-0010-0040