Tytuł artykułu
Autorzy
Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
The robust PD course-keeping controller for ship autopilot
Języki publikacji
Abstrakty
W artykule rozważono problem wrażliwości układu regulacji kursu z regulatorem minimalnowariancyjnym ze względu na wartości parametrów opisujących dynamikę statku. Z analizy wrażliwości wynika możliwość przyjęcia nieoptymalnych nastaw regulatora, który daje nie dużo gorsze wartości średniokwadratowego kryterium jakości sterowania, natomiast zapewnia większą odporność (krzepkość) układu na zmiany parametrów dynamiki statku. Do wyznaczenia wrażliwości układu regulacji kursu posłużono się prostym liniowym modelem dynamiki statku Nomoto I rzędu oraz minimalnowariancyjnym regulatorem kursu.
The robustness of the ship course keeping, minimal variance controller was presented. From the sensitivity analysis of the performance control index results that it is possible to use not optimum parameters of controller, which give better robustness properties for the steering system in regards to change of parameters of the control plant. The control system was worked out in Matlab-Simulink with RTW, xPC-target toolboxes and tested on a scaled physical model of a tanker in the real lake environment. The paper discuss the results of control system tests.
Słowa kluczowe
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
95--103
Opis fizyczny
Bibliogr. 7 poz., rys.
Twórcy
autor
- Akademia Morska w Gdyni
Bibliografia
- 1. Amerongen van J., Adaptive steering of ships, Ph. D. thesis, Delft University 1982.
- 2. Grimble M., Fung P., Dynamic Ship Positioning Using a Self-tuning Kalman Filter, IEEE Transaction on Automatic Control, 1983, vol. AC-28, no. 3.
- 3. Holzhuter T., On Robustness of Course Keeping Autopilots, CAMS-92, Control Application in Marine Systems, Genova, Italy, 8–10 April 1992.
- 4. Lisowski J., Statek jako obiekt sterowania automatycznego, Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.
- 5. Morawski L., Metody syntezy układów sterowania ruchem statku, Prace Naukowe WSM, Gdynia 1994.
- 6. Morawski L. i inni, Identyfikacja modeli dynamiki statku, algorytmy sterowania ruchem statku, Raport z realizacji projektu badawczego KBN 8T11A01515, Wyższa Szkoła Morska, Gdynia 2000.
- 7. Pomirski J., Morawski L., Rak A., Trajectory Tracking Control System for Ship, IFAC Conference on Control Applications In Marine Systems, CAMS 2004, Ancona, Italy, 7–9 July 2004.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BWM6-0003-0031