Optymalny regulator kursu statku - badania z modelem fizycznym zbiornikowca na jeziorze

• Autorzy: Morawski L.

Warianty tytułu

EN

The optimal controller of the ship heading-experiments with physical model of the tanker on the lake

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano optymalny układ sterowania kursem statku. W procesie optymalizacji regulatora zastosowano kryterium minimalnokwadratowe ważonej sumy kąta wychylenia steru i odchyłki kursowej. System sterowania opracowano w środowisku Matlab-Simulink, wykorzystując biblioteki RTW oraz xPC-target. System ten był testowany na fizycznym modelu statku pływającym po jeziorze. Artykuł przedstawia wyniki przeprowadzonych badań.

EN

In the paper the optimal control system of the ship heading is presented. The optimization of the controller was performed based on the criterion wherein the losses function is weighed sum of squares of the rudder angle and course deviation. The control system was worked out in Matlab-Simulink with RTW, xPC-target toolboxes and tested on a scaled physical model of a tanker in the real lake environment. The paper discuss the results of control system tests.

Słowa kluczowe

PL

automatyka; układ sterowania; MATLAB/Simulink

EN

control engineering; control system; MATLAB Simulink

• Wydawca: Wydawnictwo Uniwersytetu Morskiego w Gdyni
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
• Rocznik: 2009
• Tom: nr 62
• Strony: 84--94
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Morawski L.

• Akademia Morska w Gdyni

Bibliografia

• 1. Amerongen van J., Adaptive steering of ships, Ph.D. thesis, Delft University 1982.
• 2. Amerongen van J, Nauta Lemke van H.R., Criteria for optimum steering of ships, Symposium on Ship Steering Automatic Control, Genova, Italy, 25–27 June 1980.
• 3. Athans M., Falb P., Sterowanie optymalne, WNT, Warszawa 1969.
• 4. Brook K., The design of a new automatic pilot for commercial ship, Proc. of 4-th International Ship Operation Automation Symposium, Oslo 1973.
• 5. Lisowski J., Statek jako obiekt sterowania automatycznego, Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.
• 6. Morawski L., Metody syntezy układów sterowania ruchem statku, Prace Naukowe WSM, Gdynia 1994.
• 7. Morawski L., Stabilization of a trajectory In system with a primary controller, Joint Proceedings, Hochschule Bremerhaven, WSM, Gdynia 1987.
• 8. Morawski L. i inni, Identyfikacja modeli dynamiki statku, algorytmy sterowania ruchem statku, Raport z realizacji projektu badawczego KBN 8T11A01515, Wyższa Szkoła Morska, Gdynia 2000.